乐道智能系统发布会

2024年8月31日19:00，将正式发布乐道L60软件系统，名字疑似叫椰子COCO

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2024-09-09 · 阿维塔11

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乐道智驾能力怎么样？

这个问题，我觉得肯定有很多朋友都有疑问。包括我身边一个朋友也一样，他会觉得没有激光雷达，就代表智驾能力弱。我觉得这完全是错误的。举个例子，有的品牌有激光雷达，但是智驾表现也相当不咋样。大家应该也都懂。特斯拉一直以来都不用激光雷达，人家在美国也有城区智驾。百度的极越人家也不用激光雷达，也有城区智驾。小鹏也官宣了MONA3年底也会用纯视觉的城区智驾。所以，并不是有激光雷达才能做城区智驾。

在智驾发展过程中出现过一些事故，比较有名的是2021年，台湾高速公路上，一辆tesla model 3撞向一个横在路上的白色大货车。很多专家出来解释原因。对于当时的智驾来说，摄像头可以感知到白色的大货车的，但是系统在远处认为这可能是天上的云彩，所以就忽略了，因为在训练识别大货车的时候，从来没见过白色的，而且躺在路面上。而毫米波雷达对于静止物体的干扰太严重，而且没有高度信息，一般都会把他屏蔽掉，在追踪前方动态物体的时候，毫米波雷达好用，还有在大雾天气下，毫米波发射的电磁波不受到大雾天气的影响，追踪动态物体效果也比较好。对于当时的系统来说，他只能识别他训练过的物体，比如车辆，行人等等物体，对于没训练过的，系统会认为不存在，这真是一个巨大的BUG。对于真实的物理世界，智驾系统不认识的物体多了去了，怎么能不认识就当作不存在呢。这种安全问题是非常危险的

为了解决这个问题，特斯拉在AI Day上用Occupancy Network占用网络来解决。占用网络将来自多视图图像的输入数据转换为一个三维特征空间，然后使用‌深度神经网络学习这个特征空间中的占用概率，并将其转换为一个三维占用网格。这种网络能够预测每个体素的占用状态，提高了对未知物体的处理能力，从而提升了系统的安全性和效率。简单来说，就是对于不认识的物体，系统不需要去识别，只要知道这里有障碍物就行，系统要绕开这个障碍物。这样的话纯视觉摄像头就可以解决对于不认识物体的处理，不会傻傻的撞上去了。

而对于有激光雷达的车来说，激光雷达天生就可以感知3D的点云信息，我认为这就是一个占用网络。所以有激光雷达的话，他就不需要额外的算力去跑占用网络了，节省算力。最近也有一些单Orin-X带有激光雷达的城区智驾的方案，例如知己用moment的方案，例如长城用元戎的方案。

如果没有激光雷达的城区方案，他们要跑占用网络，需要消耗一些算力。例如极越，小鹏，特斯拉等，他们的算力相对来说比较充沛，两颗Orin-X或者特斯拉自己的芯片。

再来聊回乐道L60的硬件，视觉摄像头的布置位置和蔚来NT2.0的一样，完全复用蔚来的视觉能力。用单Orin-X配了一个4D毫米波雷达。4D毫米波雷达可以认为是一个低线束的激光雷达了，也相当于一个占用网络了，就是不知道精度如何。他也有物体的高度信息，可以给智驾系统提供3D信息。

我们分场景简单讨论一下
1、高速NOP场景，我认为一点问题也没有。毕竟，蔚来曾经硬是在2.5T芯片算力上开发了高速NOP功能，真心可以的，把这块硬件的性能发挥到极致了。但是今天的254T算力做的NOP的体验肯定比2.5T的体验要好。
2、城市快速路，环路的场景，无红绿灯。我认为参考高速就可以。
3、国道等道路，我认为这种场景就是一个车道保持的场景，可能偶尔需要车道内绕行一下，我觉得问题不大。但是如果需要借用对向车道超车的场景，我认为可能实现不了。我的阿维塔11他都不敢。
4、城区简单路况，例如路面标线清晰，路边无违停车辆，有保护红绿灯左右转等，我认为问题也不大
5、城区复杂路况，标线混乱，路边占道车辆随意停放，电动自行车胡乱横穿，无保护左右转，特别是对于侧面快速来车。这些场景我认为可能体验不好。这些情况，我的阿维塔也处理不好。有些情况也很危险。
6、泊车场景，代客泊车，自动泊车，离车泊入等等。我认为没问题。

所以拆分场景来看，我觉得乐道的智驾应该是不错的，也一定要结合价位，对于城区复杂工况不好办，其他工况也没啥问题。我们再比如，大疆用32T的算力，加车身4颗环视摄像头都做了通勤模式，环视摄像头意味着他看到的距离很近，远不如视觉方案侧面远距离高像素的摄像头。那乐道的硬件比他强，体验也应该比他好。所以我觉得大家一定要有合理的预期。预期过高，会造成失望的结果。如果预期乐道L60要实现车位到车位的智驾体验，我觉得这个预期就太高了。

欢迎大家一起友好讨论。

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2024-09-08 · 阿维塔11

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乐道L60静态初体验

昨天去北京来广营乐道门店看乐道L60了。外观看起来有点model y的意思，但是做进主驾驶，一股浓烈的Model Y的味道。下面我以一个阿维塔11的用车视角聊一聊我自己的感受。

空间
乐道L60后排的乘坐空间宽敞。后排坐垫距离地板的高度对我174厘米的来说不是小板凳。坐垫长度也够用。腿部距离前排的距离也很大，我具体没测量，比阿维塔11后排好。座椅做起来比较柔软，比我的要好。车内乘坐空间，我认为乐道做的很棒。这是出乎我意料的。因为乐道支持换电，他的电池包高度好像没有因为换电的原因搞的很厚呀。

车机
学了model y不给仪表盘了，我个人不喜欢hud。也没有给流媒体内后视镜，我个人已经非常喜欢流媒体内后视镜了，视野宽广，显示清晰，而且不会被后车灯光晃眼。
中控屏幕很大17.3寸，车机芯片很给力，给了8295P高性能版60T算力，这让我对他的语音助手有很高的期待，试了一下语音助手，感觉反应速度没有超出我想象的那么快，极越的语音反应速度让我印象深刻，按照@贺磊 的说法，有点吓人的快。
360全景影像也是非常常用的功能，展车状态下没有显示有没有动态轨迹线，我问了销售，他也不知道。轮毂模式，看起来不是那么清晰。我研究了一下摄像头的位置，图5和图6的摄像头，他的照射范围不是太能很好的照顾轮毂。一般靠边停车的时候，轮毂模式非常常用。还有屏幕支持分屏显示，360的画面位于驾驶员右边的位置，我觉得放在左边的位置更方便。

部分三电
展车有铭牌。图7的就是。60度磷酸铁锂，额定电压689V，额定容量88Ah。所以可以看到准900V应该指的是85度电三元锂版本。60度电，满电电压应该在700多伏，800V以内。这个电压已经很高了。阿维塔11的90度电版本额定电压614V。所以60度版本的乐道在250A充电桩的充电功率可以达到700*250=175千瓦。差不多就是3C的倍率。

主驱动电机峰值功率240千瓦，额定功率65千瓦。额定功率或者持续功率对我们来说更重要。因为电机不可能一直运行在峰值功率。但是电机必须可以一直以额定功率去运行。遇到高速上爬坡的场景，比如京昆高速石家庄到太原，速度80爬坡，我观察瞬时功率在30千瓦。我的阿维塔11的主驱动电机持续功率是70千瓦，但是前驱的异步电机持续功率只有40千瓦。

乐道的能耗控制肯定不错。一般来说，低风阻，低重量，窄轮胎，再加上优秀的三电效率，最终能耗肯定很好。

乐道19寸轮胎的尺寸是245 50 R19的优科豪马的轮胎，这个尺寸也合适。如果265的胎宽，续航肯定会有几十公里的影响。

还有几个疑问，销售也不知道。
1、智驾方向盘脱手检测用的是电容还是扭力
2、model y的方向转动只有一圈，这个非常不习惯，大家都是一圈半。乐道不知道学了没。
3、贴车衣的话影响4D毫米波雷达不。毫米波雷达我知道不影响。4D毫米波雷达相当于低线束的激光雷达了，激光雷达是坚决不让贴车衣的。

最后乐道的智驾能力，我觉得主要还是看蔚来。蔚来的端到端模型效果，通过蒸馏，量化，修剪裁切等手段可以把很多能力给乐道用。对于高速NOP的场景，我觉得乐道的硬件完全没问题。好像@小新同学 同学说乐道的智驾硬件后期支持更换。那就没啥顾虑了，自研的芯片到时候更换一下，城区的智驾体验也不错了。

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HiNeil
2024-09-06

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错峰探店｜乐道上海万象城店

虽然上周日9月1号就可以到店静态体验了，但是看到群里大家发的现场情况，人实在太多，估计也不能仔细体验，就没去。

我的销售给了一份上海门店展车情况，看了我喜欢的黑外白内，挑了个离我近的门店，在工作日下午错峰体验，哈哈。
人是真的很少，算上我一共就两三拨人在看。万象城店有橙色、银色和黑色外观，内饰黑白橙全都有，一次性可以体验完。

不得不说，黑色确实帅，比网上大家的图片好看。但车漆质感比较一般。

门店这台展车黑外、白内、20寸五幅轮毂，正是我想选配的。

体验完的感受：
1.内饰精致。
能碰到的地方都是软包裹。门板下层、后备箱是黑色硬塑料。展车里，白内饰是最终交付版，门板内侧是一块整体的颜色，橙色内饰还不是最终版，音响处还是拼色。
所有内饰的顶棚都是黑色的，选黑色内饰就是全黑了。
白色好看精致，展车快一周了也很干净；黑色内饰有点闷闷的，但质感很不错。

2.空间巨大。
前排躺倒、放平，后排向前放平都可以，后续官方商城买个单排、双排床垫都可以，午休、露营睡一下应该很不错。
副驾已经调到躺姿了，后排还能正常坐，空间甚至还有一拳（本人179）。
如果前排调到正常坐姿，后排腿部空间还有三四拳的样子。
后排坐垫不能升降，腿垂直时，大腿不能完全支撑，不过腿往前排伸一伸就完全支撑到了。后排可调后仰，但幅度一般。

3.车机完成度很高，也很流畅。应用商店目前上架的还比较少，相信后续会像蔚来一样丰富的。

除了还没有动态试驾，其他都很满意。最开始在意前悬和电池，现在也接受了，哈哈。
发布后试驾一下，没问题就锁单了。

现在期待正式售价会比21.99低多少、创始版权益如何，以及最重要的交付问题。
我是7月下旬小定的，不算早了，明年2025年上海纯电还送不送绿牌也还没消息，不知道年内能不能提到车。

+8

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