通过极越上海城区辅助驾驶演示视频，能力显然已具备高精地图覆盖区域高水平泛化，对后续无图部分多一份期待。作为城区1万公里、高速5万公里级领航使用者，常源于兴趣在行程内超过95%使用率。我很关注一套辅助驾驶能否真正让人放松，为此提些使用类似功能中所遇问题供参考。 1. 极致距离把控萌生不安全感。 经统计多数接管源于此，或不干预也没有碰撞但心中十分纠结、排斥给人主观带来惊悚感过强状态。深度使用群体除非真正惊吓否则不随意退出，拆分成以下因素： a）面对cut in车辆或行人反应速度慢。 无法做到与人思想同频能接纳，明显晚于驾驶员接纳底线便难以接受。低速（15Km/h以下）控制距离3米内，中速（45Km/h及以下）5-10米最终往往通过急刹化解（需扩大安全冗余），普通人难以接受导致接管率居高不下。 b）车道线执拗。 选定目标车道后会执着前往（不顾及任何）。对称路口风险较小，更多集中错位路口。80%以上概率源自距离旁车过近且对方做出车尾朝本车方向横移动作，常有1.5米左右动态相对距离且刚起步四周交通参与者“摆动幅度”明显，逾越标定安全距离造成大幅减速后旁涌上车辆相当于被“卡死”路中间，适当转移车道进入新路段再按路线变道为必要灵活策略。 2. 漏检误检。 城市级系统很难接受该问题。爱好者们追求SR识别绝对精准度，对我来说满足对周遭环境98%以上感知度城市级产品已远超人类平均水平，无法让人安心的是高精地图融合时问题。无论哪家城区领航只要有图，均遇过高精地图数据产生偏差时做出的“惊人举动”。包括不限于： a）地图虚线实际实线。 预先降级LCC后突然升至领航压实线变过去，领航恢复时向旁侧偏移行驶（重新介入姿态微调），带来车辆贴近险刮蹭接管。汇入过程值得留意，当走右斜切线与目标车道行驶车辆满足类似“⊿”顶部状态，会造成与左侧固定物品磕碰（系统自行处理存风险）。 b）实际虚线地图实线。 超车或汇入汇出变道时无影响，当路段整体向左侧施工进行改道时，地图实线且未降级LCC可能径直往施工堆上冲去（人工紧急避让）。绕开后随车流进入拓展路段，领航假设带自恢复功能有立即减速妄图按定位指引偏离行驶概率。 ☆ 长隧道内及驶出后需立即完成的变道（约500米内），对有无图融合提出极高要求，请满足多元状态相同体验。 c）红绿灯及对向车道。 采取有图方案时带来具参考价值信息，无图后凭借感知能力判定不同路口信息考验软件鲁棒性。灯识别通过Transformer能力得以提升，视线被遮挡策略尤为重要（跟车缓行待转变、路口信息预测等）。行驶区域错误难以接受，以占用网络分析猜测大幅降低该可能。 3. 换路更替速度。 准备切换新路线时，部分系统要向前行驶1公里左右才获知新信息继续领航。例如原先还有900米要换路因此现在走在最右侧车道，然而我得知匝道产生剧烈拥堵务必继续在主路行驶一段，导航贴心备选路线可点击。不过点击后导航立刻变为新路线，领航却依旧按原计划行驶。领航最终进入拥堵匝道后发现与导航不符（导航被迫返回）。 通过中控自由切换领航与LCC状态颇具意义（同时解决不适用或体验不佳路段时导航工作使用基础辅助驾驶需求）。 4. 僵硬算法与缺失的再起步勇气。 自身直接安全风险关系小（间接隐患）。 a）低速变道。 暂不清楚该系统最低允许变道时速（做至15Km/h左右相对合适），变道检测后方车辆低于安全距离后，允许驾驶员轻踩加速踏板进行决策（人机共驾）。40Km/h以上适合自主加速汇入，缩减乃取消“犹豫不决“骑线等待算法，做到加速超车与汇入/出匝道时相同响应机制（部分车企做不同距离要求体验割裂）。 b）静止或大幅减速后确认前方距离安全跟进反应速度。 业内平均水平2-3s左右，控制至1.5s及以内城区合适不少。延伸人机共驾，踩下加速踏板帮助决策时给予加速力需符合当下工况适用度（不必过多约束）。 5. 道路全局语义理解能力。 前方出现无法行驶车辆时，旁车道是否通畅都应于轻微避让其摆放的三角牌后约1公里维持换道行驶，避免将其拆分为三角牌和静止车辆两个道路元素（出现三角牌绕行+跟停动作）。发现雪糕桶摆放换道后无需立刻回原车道（按道路连续施工特质有驶入施工区隐患）。 我对百度智能驾驶系统能力抱以信心，上述问题大部分理应不存在。研发团队据现状进行审查，避免一切安全风险是每家智驾开发商首要务！ 期待相关团队@极越小帮手 和夏总本人@集度夏一平 翻牌，若有机会被邀请抢先体验成果甚是荣幸（根据现场体验分享意见），在此深表谢意！ @双擎会铁皮 @飞机先生 @吴颖 @伟健 @贺磊