查了挺久资料，尝试分析一下。

理想、小鹏、华为都在上海车展前后的活动上面，分享了关于辅助驾驶上面的进度，它们的工程落地进度有区别，但都有一个共同的共识，就是要摆脱对高精地图的依赖，通过 BEV 甚至衍生的 Occupancy 占用网络普及城市领航功能。

蔚来这次上海车展的传播，主要集中力量在全新 ES6 、2023 款 ET7 上面，对 NOP+ 或者 NAD 的官方传播比较克制。

蔚来甘心就这样低调吗？

在 2023 年 4 月 10 日发布的 NOP+ 收费政策上面，蔚来公开表示「NOP+ 将在 2023 年逐步切换升级至 BEV 架构」。

-重点来了，蔚来在这次上海车展其实藏有彩蛋。从车展现场蔚来展台的一些细节上面，还是可以看到关于辅助驾驶进度的细节。在展台有一台 EC7 实时采集现场的数据做展示，红色的小方块透露了蔚来也会采用基于 BEV 算法衍生，并融合激光雷达点云信息的 Occupancy 占用网络。这里，借用一下@肉肉爸比ev 在车展拍摄的图片。

-在 2022 年 12 月的 NIO Day 上面，根据大雨老师@电动知士大雨 分析的高速领航换电功能视频，蔚来「成为首个将激光雷达加入到占据网络的主机厂」。

-上述这个视频也可以看到蔚来的中控屏幕将会更新全新的可视化界面，SR 的信息更丰富，提升人机共驾的信任感。

-因此，我认为华为在发布会上面说的「业界首创，激光融合的 GOD 网络」并不完全准确。蔚来公开的时间更早一些，算是第一个公开的车企。但华为 ADS 2.0 在 Q2 有图的 5 座城市落地，推送进度比蔚来快，如无意外是第一个落地的车企。

在今年上海车展上公布的理想 AD Max 3.0 在部署三种神经网络大模型算法，包括静态 BEV 网络、动态 BEV 网络、Occupancy 网络。小鹏的 XNet 虽然率先上了 BEV，但未采用 Occupancy 占用网络。

结合郑老师@不是郑小康 微博提供的专访信息，下一次更新的 NOP+ 与 NAD 将会统一技术栈，蔚来在 6 月底在部分城市测试 NAD 服务（如上海）。关于 AD 性质的服务，蔚来会承担责任，但不能说无限责任。

特斯拉在 FSD V11 上面统一了高速与城区的技术栈，把 Beta 的后缀去掉。蔚来 NOP+ 下一次更新，去掉 Beta 是什么时候？

根据蔚来的公开信息显示，7 月 1 日起 NOP+ 将升级为正式版，而 2023 年下半年开始，PSP（高速领航换电）逐步覆盖高速换电站。

关于城市领航，目前小鹏、华为的进度最快，其次理想、蔚来。

按照年底为期限，理想已经公布年底可以在 100 座无图城市实现城市 NOA。

华为年底 45 个无图城市商用 ADS 2.0，小鹏没有公布数量但在大部分无图城市开放核心能力。

蔚来在 6 月底前开放 NAD 测试，期待进一步落地的成果。

下半年，车企在辅助驾驶层面的竞争，一定很精彩。