最近小鹏P7的车机系统XmartOS迎来了2.6版本的升级。至尊版的车主都在不断尝试着停车场记忆泊车、NGP躲避大车、驾驶员注意力监控这几个重大的产品更新，作为智享版车主的一员，看着新的仪表盘交互和光剑模式大灯，短暂的兴奋感过后，总觉得这一版更新，比起顶配车主，有些不疼不痒了。

但是！经过大半个月从公测版到正式版的使用，我觉得大多数车主和我一样，都小看了那最不起眼的一行更新描述了：LCC（车道保持辅助驾驶）优化了在弯道的控制能力。经过数个星期每天在交通非常复杂的魔都中环高架的ACC / LCC辅助驾驶使用，我发现这套系统在这5个方面，似乎有着脱胎换骨的变化。

加减速的柔和性

合理的调节车速以让车辆舒适、安全地保持车距和行车轨迹是辅助驾驶最为重要的方面。这次更新过后，让我感到有明显差别的一点就是： 车辆根据车况自适应加减速的动作，更加柔和，更加符合老司机的驾驶习惯。

当车辆判定跟车距离因为加塞突然变短需要减速拉开安全车距时，车辆的减速过程变得明显更加柔和，更接近于放开油门的那一种感觉，而不是如同毛躁新手一样一脚点刹拉开车距。 同样的，在车辆因为跟随的慢速车辆变道驶离需要加速达到设定巡航速度时，加速的过程也更加线性，同时，还会有一个延迟等待间隙，减少因突然加减速引起的与同时正试图汇入本方车道车辆安全距离突然减少的危险情况。 车辆在过弯时，车辆会根据弯道的曲率，适当减慢车速，以保持过弯的平顺性。

弯道保持的自信感（速度控制，过弯角度）

之前在许多弯道行驶时，车道保持能力是很差的，甚至并不能让我安心地去使用，曲率较大跑偏、提示接管、方向盘不自信的反复抖动修正屡见不鲜。这也是我更新前很少使用辅助驾驶的主要原因。

这次更新后，P7在过弯时候的 “居中感”、“方向盘转向稳定感”、“速度匹配感” 都有了显著的提升。这种变化不太能够通过具体的行为描述，但是直观的感受说起来就是：现在经过稍大曲率弯道时，能感受到车辆对于曲率有一个一贯而稳定的判定，并且会自信地调整方向盘偏转角度和速度去完成整个弯道的通过。

打灯变道结束时方向盘的稳定性

之前版本的小鹏P7在执行大灯变道后，在完成整个打灯变道过程后，总会以一个轻微的、莫名的左右摆动一下方向盘的结束动作，这让我非常别扭，也有种不安全感。

这次更新后，这个多余的附加动作彻底消失了，每次打灯变道执行后，车辆在变道后都是非常顺滑地保持着前向行驶，好评！

不稳定宽度车道的车道保持居中感

日常驾驶中，难免会遇到车道线重绘、车道宽度变化、车道线模糊等视觉上车道线不稳定的情况，这种例外，对于依赖视觉的辅助驾驶是非常容易被干扰的。在之前的版本中，遇到这些特殊情况，方向盘抖动、提示接管、SR显示车道线疯狂鬼畜的现象是非常多的。

本次更新后，对于我经常走的通勤路线，原先许多一定会出现识别错误导致的辅助驾驶退出/错乱情况有了明显的减少。

压线、占道车辆的判定和接管逻辑

这次更新过后，对于相邻车道车辆贴近车道线、压线或者占道行驶的情况，识别并提前进行减速或者提示接管的情况要比之前好很多。现今的交通状况这种行车不规范的情况还是很多的。在原先版本中，辅助驾驶识别这些在侵占本方车道的边缘情况处理其实非常有限，经常既不提醒也不减速就自顾自地往前跑，让我很难放松地使用辅助驾驶。

2.6版本更新后，P7对于这种边缘行为似乎采取了更加谨慎的态度： 减速、提示接管的情况明显更多 ，这种安全优先的策略首先我是支持的。当然，与之相反，面对并行的车辆或者相对贴近又未压线的车辆，新版本也遇到了多次 反应过度进行报警、减速、提示接管 的情况。希望在接下来的版本中，小鹏的算法团队能够更好地平衡这两种情况，让辅助驾驶的使用更加安全，更加轻松。