麻辣烫烫脑子
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5.5 先锋问题
1： 红绿灯选择车道太固定和死板，直行的时候共4条直行道，本来这条直行车道走的好好的，结果每次都要往固定的直行车道上走，结果那条车道是最多车也硬是加塞，给人造成很机械化和不适
望优化结果：红绿灯还没有到实线时，当有多条车道有选择并有能力变道的情况下能跟人一样动态选择想多车少的车道去，而不是一根筋的往固定车道跑
2：当前面几百米是转弯车道或变更车道时，前面有自行车或行人发起绕行的意愿及其低，满吞吞的跟着前面自行车，增加风险和给人感觉很死板，没有拟人化
望优化结果：充分利用摄像头的探测范围，往前面试探是否有足够距离变道绕行（比如前面实线确实没办法就只能跟着了），道路宽的时候也可以借道绕行，这样更加拟人，通行效率大增
3：正常NGP行驶的时候 旁边如果有大货车大客车在旁边车道稍微斜着方向跑（注意并没有入侵到自己车道）的时候，很大几率会触发刹车，俗称 比较胆怯和怂，但是这种人家并没有入侵到自己车道就怂了
望优化结果：旁边车只是从别个车道斜着跑到指定车道并没有入侵到自己车道其实没必要弄的很慌，希望能提高侧向感知能力，这个非常重要，不要动不动就刹车
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