现阶段的城区 NOA ，头部玩家的体验是什么水平？｜ 之前和大家聊过目前值得体验的几大系统，最近也深度做了体验，感觉很有必要单独开一篇。同时为大家附上一张整理一图，供大家参考。 1｜先和大家分享几个结论： 第一、现阶段大部分城区领航的能力已经逐步从可用到好用逐步过渡，体感更加类人。年末开始头部几家城区 NOA 的能力、体验差异性在急剧缩小。 第二、未来以端到端为核心的主要自研车企或者核心供应商会形成头部效应，特别是供应商，只剩2-3家吃下80%以上市场。 第三、供应商适配不同车型中很难保证体验的一致性，例如华为、Mometna。 第四、相比普通的规则化，新一代端到端系统体验是使用边界感扩大（车道或者环境变化影响小）以及人味感（策略更像人）主要两大提升。但暂未出现过极低下限的情况（大部分有控制端人为兜底）。 目前国内头部高阶能力并且具备落地的主要有八家，分别是： 车企代表：蔚来、理想、小鹏、小米。 供应商代表：华为、Momenta 、地平线、元戎。 2｜体验 当然这几家也是我近期体验较多的车型，所以体验内容也按照这几家所展开： 「华为 ADS 2.0」 即使目前各家都宣布进入端到端阶段，但是基于规则下的 ADS 2.0 依旧是真正的做到城区、高速的全国都可开。大家都知道从 2.0 看 ADS 规则化还是比较明显，但也是规则系统下的天花板存在。 当然 2.0 也会存在一定的弊端，比如系统的使用边界会依赖现实环境的变化，比如当环境存在车道线出现严重变化或者混乱时，系统会偶发退出。 还有系统会偶发不稳定的情况例如出现压线行驶、误触发刹车等。 ADS 3.0 是华为宣布的端到端、车位到车位的版本，但如今只有媒体试驾暂未正式推送所以暂不评价。 「小鹏 5.2.0 版本」 这是小鹏全量版本中边界最大的版本，掉头、 环岛、绕行能力连续性体验会更好，其次是开启范围也是目前最高的。过去我们测试遇到的小路不能开，辅路拐不进去的问题都解决掉，下一个大版本也即将实现车位到车位。 但目前版本，在产品体验这个维度也需要一定的打磨。变道体验较为激进，也会偶发出现下限比较低的接管情况。 「理想 6.0 版本」 6.0 最深刻的体验是目前舒适性上所有车型中最强的版本，纵向跟车和底盘兼容调的非常极致，方向盘在日常行驶中是如今最稳的。 除了感知能力的提升，时空联合规划的加入也在系统规划端也更加丝滑，体感会更细腻，产品体验打磨的很细致。 偶发不好的体验是，对车道线、标线出现识别不稳定的情况。比如会出现对向单车道，会把隔壁的对向车道识别本车道双车道，经常打灯到对向车道，需要接管。 其次是虽然是全国都可开，但是城市会小概率偶发降级情况，有时候是匝道口有时候是隧道口，但没过一会会恢复，不确定是什么原因。 「Momenta 系列」 Momenta 系统的昊铂、智己、速腾等都已经试过了，很意外的是各家的调教版本居然还有不同。 目前 Momenta 系列的车型开城比较有限，但能开通的城市中适配度最高的是腾势N7。 腾势的版本是综合性调教最为完整、产品体验打磨非常完善的版本：大路小路的可用范围、场景理解、连续变道、路口的丝滑度、纵向舒适性、低速脱困能力、绕行效率等都非常完整。 可能唯一的槽点就是交互以及电容方向盘检测做的比较一般。 目前 Momenta 是端到端策略是 one model + 分段式一起上，但是数据训练都可以兼容。Momenta 最快 9 月底做到全国都可开，而且目前高速也是无图方案，很快也会打通。 「元戎系列」 元戎目前只给了长城魏牌，但现在还拿到了smart、比亚迪等的顶点。 元戎跑的端到端 one model 比较彻底，但部分产品体验类的细节还在继续打磨。 但元戎也是目前体验到上限最强大的版本，而且也是端到端中最有人味的，人为规则要素非常低，比如过扭来扭去的路口，系统更像人一样跨线开，而不会按照车道线的轨迹开，没有任何轨道感。 其他的例如可用范围（小区内有车道也能开）、纵向控制、变道体验、场景化理解能力比较好，听说目前和底盘适配的工作应该还在调优，优化体验还会更好。 「蔚来 2.6.5 版本」 暂未系统性体验。 「小米全国版本」 详细等 8 月后的全国版本。 「地平线 SuperDrive」 明年量产。