之前看到社区中@无为而智 @鵬友三金 对无图XNGP莫名降级LCC再升回NGP过程产生疑问，我结合4.5万公里P7车型N版+3万公里G9车型MAX版智驾经历，对此事展开分析。 P7有哪些非能力因素导致的退出？ 1. 导航标记施工路段，无论当前是否位于施工车道或真正存在施工，在定位点前100米左右开始响应，过定位点100米即恢复。 2. 前车偏置在车道中，系统原识别左侧或右侧标线被遮挡，导致无法拓补出完整行驶路径。 再看G9，情况分别为： 1. 导航标记施工路段，系统通过时自动降级至LCC，以标记点做定位，越过500米左右再升级至NGP。 由越过标记区100米提升至500米，原因如下： P7退出后可立即激活，越过区域100米后做二次感应机制，若此时状态为退出，路过点位瞬间无法激活。假设刚过初点就重启，便触发再次退出。复刻至G9，采用相同策略即易短期NGP-LCC-NGP-LCC，给人主观感受差，因此过点500米。 同时会监测下一个施工点是否处于该区域结束后约500米处（例如此定位点结束后500米为升级至NGP位置，假设该位置500米后仍有施工标记，即先不升级回NGP）。 目前MAX版仍处于仅依靠导航信息提供施工定位点降级策略，不依赖实际路况。固可能有施工不降级，无施工却降级。 施工过标记点实际围挡区域未结束，也会瞬间升回NGP。由此带来的情况： a）有先验信息对照。 当先验正确时，匹配画面与实际经过区域相似度超80%，即当前车道稳定行驶。 相似未达80%，介入瞬间寻找路沿轨迹行驶。4.6.0短暂依靠车流壁通过，不过会短时间发起“急促变道”贴近路沿（试图连变3车道），未变道时表面维持NGP实际底层LCC不具备感知+绕行最强能力，与有图NGP长隧道末端无异。 当先验错误时，车端介入NGP前会比对，比对率差30%左右先不介入NGP，易触发升NGP瞬间降LCC情况。 如果实际感知、定位等偏差使得按错误先验介入NGP，我曾遇到过三次，一次施工、一次常规，均直接大角度方向跨越多车道试图冲入逆向车道。剩余一次中间有墙围堵，车辆以25KM/h直奔墙而去无丝毫减速反应，人工紧急接管差点剐蹭。 b）无先验信息对照。 系统没有权衡压力，但此时升回NGP仍重依赖路沿，或需车道有近乎无曲率的连接关系，有一点曲折都会想去找路沿，发起“必要变道”策略。那些老车LKA功能不画龙行驶的纯直线路段才表现正常。 近乎完全以施工围挡做参照，通过进入时检测雪糕桶、驶离时路沿位置刷新确认通过该路段。 注：上方提及的所有“必要变道”，指变道中刻意弱化周围交通参与者感知，以极限AEB阈值做标定。可简单理解为车认为再往前开就要没路发起紧急躲避，常不考虑旁车硬变道。 2. 刻意发起的降级或退出。 P7车型N版仅支持基础LCC功能简单刻意退出理由单一，但XNGP可发挥余地增多。 a）绕行中意识到即将跨线（同行驶方向多车道间绕行）。 b）与先验信息比对不符（感知在线时）、后台标记带先验但先验卡滞无法介入、定位出错等。 c）长期城区使用NGP未退出（超过1小时）。 d）感知无法识别贴近侧路沿。 e）出现白名单登记的施工特征物（无导航登记点且无先验）。 f）弯道中无法保持居中。 g）有图切至无图无先验，无图有先验切至有图。 h）无图有先验时通过该路段周期内（具体未知，可能一个月）连续接管5次被取消该区域前后各100米NGP使用权。 I）与背后设定无法激活及应降级或退出理由相符。包括但不限于： 无先验超过50米的断线路口、需略微调整行驶姿态的路口。 被数据库标定为复杂的左右转。 导航标注事故多发地。 连续分叉路口。 上坡或下坡令车辆无法充足感知前向状态。 夜间有强灯光照射。 等等…… 据了解，上述降级或退出因素无限XNGP中依然存在，甚至无限版本增多使用区域发生概率更高，那不应期待无限版解决降级问题。 哪些场景XNGP不会选择降级? a）导航未标记实际有施工路段。 b）导航路线与实际偏离，但所行驶区域有先验信息支持。 这些场景通过成功率在70%左右，剩余30%会刹停在能力边界点。似乎离100%有距离，至少比降级LCC潜在安全隐患令人放心。 最近用城区无图NGP的300公里，经历15次安全紧急接管来看，其中95％以上由于降级LCC导致。 比如NGP变道中后侧有货车，不巧的是此时刚好到标记施工点导致瞬间降级LCC，LCC介入时把目标车道定义为货车行驶车道（无回退折返动作），后方货车已加速顶来，差点被货车撞到右后车身。 比如NGP经过施工路段时正在线性绕行，此时抵达降级LCC位置，LCC接过瞬间选择取消绕行打回方向，以65Km/h时速冲入施工堆中。 再比如行驶到路口中间，NGP正按照车流往右偏移进入对向车道。遇到导航“事故多发地”标记点瞬间降级LCC，LCC直接往左打方向从车流中间窜出去朝路中间花圃冲去丝毫无减速迹象，人工刹车踩死后距离前方仅50cm左右。 等等…… 危险有很多不一一举例。 每次出行，都会遇到降级甚至完全退出，其中有近50%无任何前置提醒。假设是一位辅助驾驶新用户，很难做到迅速、正确的接管避免风险。 作为小鹏智驾老用户，我太了解他们因“根基”衍生出做法。P7的N版智驾OTA升级把功能从可用变难用，甚至后期无法正常使用（单次仅允许使用20分钟、凌晨无法激活等）。再次选择XNGP，本以为能力提升会减少“免责设计”，似乎我想多了。 遗憾的是，我总共使用7.5万公里该品牌智驾，编写超3.5万字建议（从P7至G9）。不算“智驾经验用户”，那算什么呢？ 祝真心为行业、企业发展提议的朋友收获善与良，感恩！