#飞机先生唠唠#体验了第一阶段的 XNGP 能力，大家注意目前仅是第一阶段！ 和大家做个「文字版」总结，感兴趣的同学可以再深入了解下： 一、升级 XNet 感知网络 -神经网络升级取代手写规则算法，利用端到端的驱动算法迭代； -基于 BEV 感知，通过多摄像头、多帧前融合； -生成动态目标的 4D 信息：包括大小、距离、位置速度以及预测（视频里的加塞、绕行、堵车跟车等极限场景）； -生成静态目标的 3D 信息：明显感受到系统对「远端」感知的提升，以及对车道线、马路边缘的位置感知（视频内我们绕行马路突出的路缘石、通过Y型路口、超宽车道等） 二、第二代 SR 显示（仪表环境模拟显示） -支持最多超过 8 条车道渲染，包括分辨出绿化带、栏杆上的行人； -支持 3D 模型，显示的动态数量也升级了； -刷新率比较高，明显感受到仪表显示流畅度提高不少； -静态车道线、停止线、曲率弯道、斑马线、路缘识别非常稳，不会出现劈叉或者抖动； -识别红绿灯（LCC-L 支持自动启停）； -对道路横向空间的识别准确，横向通行空间精准，给下游规控留足了很多能力 三、LCC-L 的能力 -这部分主要基于 XNet 下的升级，包括对加塞、绕行、红绿灯路口（错位）、复杂路面的通过能力； -绕行策略提升：无图能力提升后cover了更多施工场景，包括我们这次的连续绕行； -对横切车辆识别较弱：我们遇到对横切车辆加塞处理能力较弱，期待交付版本能升级 四、CNGP -堵车时连续跟车起步：数据驱动能力的加持，制动时机、跟车起步时机有明显优化，有较高的防加塞策略； -加减速体验：加减速舒适又提升，可能和 P7i 底盘优化以及适配有关； -变道策略：变道没有被“拽出去”的感觉了，平稳了很多，更适应很多新手同学。变道频率也低了，少了无效变道； -绕行策略：支持压虚线、借道绕行，特别是绕行弱势交通参与者，绕行幅度更大，留足安全空间； -防御性偏移：对侧后来车的两轮车，系统明显会有向对向打方向盘偏移； -通过复杂左转路口：继承了无图能力+远端感知，大型路口博弈能力以及进入主路能力升级 五、规划 2023 年 3 月：开通广州、深圳、上海；无图能力开放直行红绿灯的自动启停、借道绕行能力，后续打通 VPA 记忆泊车； 2023 年下半年：开放无图城市的变道、超车、左右转能力； 2024 年：全场景能力