飞机先生
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XNGP 首秀！20s 视频会有哪些亮点？
非常兴奋小鹏的 XNGP 终于亮相了，Rocky 在楼下已经分享了一个视频，有几个亮点欢迎大家随时补充哈：
1、识别红绿灯。
这是一个城市路段，可以看到 G9 还是在头车位置，也就是需要识别到红灯停止、识别绿灯起步，SR 界面展示了一个绿灯状态以及读秒界面，这个地方应该结合地图和视觉信息。
2、起步与识别加塞
有个亮点，G9 起步的时候比旁车还要快，并且把速度提到系统限速 60 km/h（道路限速 40km/h），随后隔壁车想避让前方静止车辆加速超越，所以这里刚好有一个被加塞的场景，我们只能从仪表看速度值的变化判断整个体验还比较流畅，起码起步不延迟、加速不拖泥带水。
3、无图化？
大家可以注意 SR 界面边缘的红线，这条红线是禁行区，并且是实时动态变化的，例如有缺口时红线也会有缺口，例如被隔壁的静止车辆遮挡时红线也没有被渲染出来，所以这些道路边缘的识别基本确定不是地图。
但实际上真正的纯无图可能性不大，猜测主干道还是以地图为主，例如车道线、红绿灯等还是用了地图数据，而例如辅路或者其他非主干道可能会摆脱地图，这些路口地图更新鲜度要求太高、成本高昂，无图来做准确度更高，并且可以提高 XNGP 的使用范围。
4、变道有什么亮点？
视频 10s 左右有一个变道动作，这里有两个亮点：
SR 界面识别对向有一个摩托车侵占占道，系统发起一个变道要绕行（注意看这时候 G9 已经打了方向，但隔壁车道视野被前方出租车遮挡）。
这时候第二个亮点出现，车辆探了点头看到隔壁车道停了一辆静止打着双闪的静止车，这时候系统立刻取消变道，并且方向回正到主车道上。
这里从识别、预测、规划到控制整个连贯动作执行非常果断漂亮，并且视频中从发起变道到取消变道时长不到一秒，Xnet 看起来起了很大作用。
5、SR 交互有什么亮点？
无论是双 orin 还是 8155，屏幕上的模型细腻度、低延迟以及高刷新率带来的提升还是很明显的，特别是模型的数量以及精准度，停在 16s 可以看到对向的最左侧车道有个车辆拐入辅路、最右侧辅路上停止的车辆都识别进来了，大概是双向 6-8 车道的识别距离。过去担心的底部激光雷达的探测受限现在看还是多余了…
比较好玩的是系统还准确识别到对向车辆的摩托车，包括数量、朝向，包括上面和大家提到的逆行的两轮车。摩托车藏在车流中，很容易被漏检，而精准度高也不单只是为了炫，更重要的还是对城市道路中弱势交通参与者的识别。
非常期待 XNGP 的实路体验…
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最后编辑于 · 2023-02-02
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