最近比较忙，也比较懒，上周六就已经跑完了长安街但一直鸽到现在，结果本次更新正式版都发了。这样也好，正式版的鹏友们可以参考一下lcc-l的性能边界。其中很多bug已经反馈过，期望正式版能够解决。

上周六中午的时候，我开车从北京国贸桥一直开到复兴门，也就是建国路+长安街。这条路车多、私家车守规矩、公交车牲性、且基本都是直路，很多路口非常宽且没有标线，所以特别适合测试lcc-l。整个过程下来全程无接管，具体可以看最后的全程视频。但是由于准备不足，大疆的action2因为过热罢工了，所以sr界面有一大半没有录上，索性就不放sr界面了，各位就将就看一下。

一、最大的问题，就是起步后跟车距离太远。具体看视频，令人捉急，不知道正式版是否有调整。

二、第二个问题，变道非常果断，但博弈策略还是偏保守。

下面这个视频中，一开始打灯变道非常果断，但是变道一半后面有车跟上。如果是人类司机根本就不会管会继续正常变道，后面的司机也有义务注意前方动静。但是lcc-l由于探测能力非常强大，在第一时间就探测到了后车的动向，非常保守地变到一半回到了自己的车道…

三、惊喜之一，红绿灯识别准确通行效率高（主动闯黄灯）

在南池子街这个路口，红绿灯的距离大概有至少50米，G9非常轻松地就识别了红绿灯。而且在过线之前的一瞬间时已经由绿灯变黄灯，但是G9并没有刹停，而是像人类司机一样冲黄灯，体验非常好。另外这个路口大概也有近60米无标线的车道，且由于距离过远，根本看不到前面的车道，也就无法简单地脑补车道，而是需要车辆自主规划道路直到看到前方车道。G9在这里的表现非常不错，非常稳。具体看视频

四、惊喜之二 应对强行加塞反应非常及时得当。

长安街上的公交都非常牲性，估计因为保险都是公费报销。视频中这一个情况非常有代表性，公交车在旁边两个车道起步后强行变道，从G9的斜前方并线。这个位置对于整个车辆硬件感知的要求非常高，因为市面上绝大多数的辅助驾驶方案，包括很牛逼的几款没有激光雷达和纯视觉车型（对就是特斯拉model3和model Y）来说，属于感知死角，有较大概率急刹车甚至直接撞上去（别问我怎么知道的）。但是G9这一次处理非常棒，轻松、平稳地刹停，并且第一时间起步，非常老司机。

五、惊喜之三 连续无车道线路面识别非常流畅。

过天安门这一段，有连续的、大段无车道线的道路，且出现的车道线基本就没有对齐。如前所述， 由于距离过远，根本看不到前面的车道，也就无法简单地脑补车道，而是需要车辆自主规划道路直到看到前方车道。G9在这里的表现非常不错，非常稳。具体看视频

总的来说，这一次G9的lcc-l给了我很大的惊喜， 更让我对后续下一个版本高速ngp2.0和加入左右转的大更新充满期待，同时也更加对XNGP在2024年的成熟充满信心。打个比方，本次更新就像是一个餐前面包，不仅让食客了解这家餐厅的厚道和基本功，更是稳住食客先坐下来吃、别跑路，好菜在后面；后续高速ngp2.0就像是一个前菜，够开胃、够水准、但是吃不饱，但是为接下来的正餐做好铺垫；今年底的左右转大更新上线就是正餐，XNGP各个功能模块集齐上线， 基本能在城市里应付大多数情况，能看更能用，业界领先的进度，车主们基本心满意足；最后2024年的打通各个场景，就是餐后小甜点了，让车主们在饭后感受到更多的满足和享受。

期待下一个版本的更新！