极氪 NZP 视频解读，我花了 1 个小时，组帧组帧的给大家抠问题。

01：39 - 进入匝道后距离外环道路入口可提示开启 NZP，需要双击开启 NZP；

01：44 - 开启 NZP 之后看到行车屏和大屏都进入了 NZP 的界面，其中大屏幕的 SR 显示是重新描绘的地图环境信息；

01：48 - 从匝道汇入主道，已经可以判断后方 45 度的横向车辆，NZP 对横向感知做了增强优化，与 NGP、NOP和 NOP 对比探测敏感度，其实是在 NOP 和 NOA 之间的，一方面是为了舒适性，另一方面是基于 2021 年的硬件水平做出的优化，已经压榨到 90% 左右的系统算力和感知性能；

01：49 - 这里出现了一些些瑕疵，EID 环境变量显示左侧和右侧的横向车辆对本车没有影响直接打灯进入对应车道，但是下一秒的时候突然感知左侧的白色车要入侵车辆，车辆进行了一个避让。从这个情况来看，应该是侧方感知交叉了视觉和雷达之间的过渡，变量认为侧方的白色车辆在本车变道轨迹中会发生车道变化；

01：54 - 此时刚才系统判定的左侧白色车，开始对本车到进行变道，本车车速从 72 公里每小时开始进入减速，一直下降到 64 公里每小时，此时车辆的制动体验感受应该是比较稳的，车中的水瓶和人前倾都不算明显，这个好评；

2：12 - 车辆进行了自动变道，时速在 72 公里每小时向左侧变道，可以明显看到是一个提速的变道动作，完成变道后前面的货车减速，本车车速从 76 公里每小时下降到 64 公里每小时，其实这一次制动会比较明显；

2：18 - 系统还没加入“虚实线”变道功能，目前只有理想 NOA和蔚来 NOP+ 具备在领航辅助驾驶系统中的“虚实线”变道。所以就导致了在很长的一段路上，大约在本车跟随了前车接近 4 公里的长度，降低了通行效率；

2：38 - 其实这里做了一次“无效变道”一点瑕疵。因为在刚才的预判中，本车道的通行时速相比左边两车道的通行时速是低了，系统已经发起了 4 公里后向左侧进入快车道。然而在此时，其实还有 900 米左右就要向右侧进入匝道，更换高速。所以进行了一次“无效变道”；

3：12 - 进入匝道后进入大曲率弯道，从 60 公里每小时的时速开始进入，到下降到 47 公里每小时进入大曲率弯道，在弯心得位置保持 42 公里每小时的时速，证明了在这样的大区率弯道中，系统相比 LCC 辅助驾驶时候的只能用 30 公里每小时通过，得益于高精度地图其能力已经提升了；

4：20 - 发现车辆居中能力还有一点点小瑕疵，就是在这个快进的镜头中，车辆在车道里发生了左右摆动的情况；

4：30 - 连续变道能力，其实这一格画面是希望展现 NZP 连续变道的能力，从慢车道一直到最左侧的车道连续变道两次。在这个能力上我肯定的，但是在交规上，如果在深圳，这样就要被处罚了。并且 NZP 似乎太依赖最左侧的车道通行，这在很多的导航辅助驾驶系统的策略中都有。按照 AD 体验的规范来看，第二版的体验升级应该是先跟着本车道走，实时判断环境变量，然后择机判断左侧两条车道都是通行效率较高的行驶路径；

4：46 - 其实这里有一个场景，我觉得必须要要拿出来说，就是横向轨迹车辆的预判，其实 NZP 做得不错的，右侧的黑色车对本车道存在入侵可能，大屏幕上已经提示；

4：47 - 还是没躲过高精地图缺失的问题，这里就发生了几秒的高精度地图丢失，车辆从 NZP 降级了。降级次数 +1；

4：50 - EID 环境变量中，又是由于高精度地图绘画的问题，对右侧的第三车道并没有显示，导致了系统突然对右侧的这辆白色车进行了“聚焦”；

5：51 - 向左躲避黑色 SUV，这点做得很好，虽然 EID 上没有显示，但是车辆的确是做了一次自动向左侧的躲避；

6：13 - 这里也要表扬的是变道的积极性和变道相当的利索，而且整个变道过程的拟人化程度很高；

6：23 - 这里也有一个瑕疵，就是在车辆进入匝道的时候选择了左侧车道，但其实左侧车道会面临一个合流路口，所以导致了车辆在最晚的一个时间节点强行的进入右侧合流车道。你可以看到驾驶员当时的神情，其实是紧张的，以为车辆要压线了。一旦右侧出现了“车流壁”，NZP 的通行效率就会降低。下一个阶段的优化是，在择道的时候就提前预判下一个路口，提前进入右侧合流主车道；

6：26 - 快将进入“合流车道”，大概提前了 100 米向左侧发起了变道打灯，这个需要表扬，很果断的，而且提前预判得很好。上面那个场景，其实完全就可以采用这样的策略；

6：47 - 这里有一个小尴尬，就是车顶的摄像机掉了，驾驶员下意识的干预了方向，导致人为的系统推出 NZP，下一次记得记得用大力胶黏住；

7：04 - 从匝道出来进入合流路口，左侧出现了一辆横向车辆，其实这个场景可以拿出来大大方方的说，可以看到车速离开匝道时候本车车速是 38 公里每小时，检测到左侧的蓝色 SUV 的时候已经开始降速至 27 公里每小时让行。这个能力很不错的，可能是因为车速太慢了，这一段被快进了；

7：23 - 其实这里也应该拿出来说说，在小曲率弯道中，车辆可以进行弯道中的变道；

7：53 - 其实连续的几个匝道更换，可以看出 NZP 依然是寻找最左侧为目标车道，这个和小鹏 NGP 3.0 时候的第一个版本很像，但是这样的体验感受不算特别好，只能说能通过，这样的情况很容易遇到上面说到的，我进入合流路口的时候遇到车流壁的可能性非常大；

7：59 - NZP 的提示声！要改，兄弟们这个提示声真的不好听；

整体来说，NZP 的能力和流畅度综合的“冷汗指数”其实不高，属于可用的系统定位。今天是拿行业最高的标准来组帧抠问题。希望在正式交付的时候，能把问题都解决了。