各位好，我是来去无踪，今天和大家聊一聊小鹏P7最新OTA的版本：Xmart OS 2.7.0里NGP一些表现的变化。尽管，正式版本已经发布了，但是我分享的内容还是基于公测版本。原因在于：一是我还没有拿到正式版本；二是即便是正式版本，体验的时间也不太够。而且根据我的经验，正式版本与公测2版本不会有太大差别。

在XMartOS 2.7.0里，对于NGP这块的更新内容是这么写的：

智能导航辅助驾驶(NGP)测试版

• 优化锥桶显示策略，锥桶显示的位置更加准确
• 优化NGP开关状态与账号、用户习惯组关联功能，会记忆不同账号或不同习惯组的NGP开关状态
• 优化NGP状态下下匝道体验，提升下匝道成功率
• 优化NGP状态下拥堵跟车体验

前面两条肉眼可见，后面两条则需要深入体会。所以，我把这段时间的体会与大家分享。

锥桶的识别

在XMartOS 2.6.3版本（以下简称“263版本”）中，我们从SR界面可以看到，NGP对于锥桶位置的识别往往是由较大偏差的。特别是高速公路上沿车道线放置的锥桶，往往与现实中锥桶和标线的位置有很大偏差。这种偏差往往会带来较为严重的问题，例如：突然要求人工接管，或者系统自动进行变道避让，而这种操作往往出乎我们的预料（在我们看来那些锥桶不会有影响），从而会有措手不及的感觉。

在XMartOS 2.7.0版本（以下简称“270版本”）中，对于锥桶的位置显示更为准确，特别是与标线之间关系相对更为正常。出现“实际锥桶在标线左侧，显示锥桶在标线右侧”的情况大为减少。

但是，由于锥桶无法通过毫米波雷达直接感知，所以，目前的锥桶识别仍然是视觉算法。所以，270版本中，对于锥桶在纵向距离上的估算（深度估计）仍然不够准确，存在较大误差。也就是说，对于前方这个锥桶有多远的估算仍不够准确，而且呈现越远越不准确的特点。

下匝道策略的优化

在263版本中，NGP会在距离匝道口2km的地方开始向最右侧车道变道，这个距离在270版本中没有变化。但是，对于进入匝道前的降速策略做了调整。根据个人的体会，NGP会在距离匝道口500米处，降低目标速度至80km/h，在150米处，降低目标速度至60km/h，并以此速度进入匝道。

这样的策略使得从NGP推出以来一直被诟病的进入匝道速度过慢的问题得到了极大的缓解。根据个人体验，距离匝道口150米处，车辆基本已经接近匝道口的导流带；而500米处，则接近匝道口的实线开始处。

另外，在向最右侧车道进行并线时，NGP会更积极地通过自身速度变化寻找变道机会，并自动超越慢速车辆。根据个人体验，向右侧变道过程中，NGP变道会更果断，对于侧后方车辆的距离要求感觉比一般的变道更宽松。（或者说，一般变道过程中，NGP更加谨慎）

NGP开关记忆

在之前的版本中，只要车辆的车机账号重新登录后，NGP都会被默认设为关闭状态。这点对我来说是非常懊恼的，特别是车辆完成维修或者保养的情况下。由于在维修或者保养的过程中需要退出车机账号，当我拿回车子重新登录后，往往不记得去重新开启NGP。直到我上了高架才想起来NGP没有被启用，但是，NGP的开关必须在P档下才能调整，所以，我往往被迫下一次高架，再重新上来……

这次更新后，NGP开关的状态会跟着账号、用户习惯组被记录到云端，并在启用时自动开启或关闭。

拥堵跟车体验优化

个人感觉，在270版本中，在某些速度下，确实比263版本具有更近的跟车距离。特别的，在拥堵情况下跟停后，NGP会以较低的速度再往前开一点，缩短与前车的距离。但是，这个动作目前还比较突兀。感觉上，像是车辆几乎已经刹停后，再踩了一脚油门，体感并不舒适。

另外，在某些情况下， 拥堵跟车体验反而有恶化的表现：跟车时，车辆的加减速来的都比较“猛”，有一脚油门、一脚刹车的感觉，乘坐体验不佳。（我还不能判断引起这种情况的原因，可能与前车的加减速有一定关系）

那些没有写出来的变化

增加语音提示

NGP依赖于高精地图，也依赖于高精度定位系统来确定车辆在地图中的位置。P7采用的是RTK技术，是要求先获得一个GNSS给的定位的。如果没有这个定位，车辆无法通过RTK获取高精度的定位，更没有办法获取自身在地图中的位置。尽管小鹏P7也搭载了IMU惯导系统，来应对GNSS或者RTK定位丢失的问题（比如，进入隧道，或者行驶在高架下），但是IMU定位存在着漂移问题，时间越久定位越不准。所以，一旦在隧道里行驶一段时间，NGP会自动降级。

而在270版本中，NGP在丢失定位而降级时，新增了语音提示：“当前定位信号弱”。

另外，在进入隧道前，也会提示“即将进入隧道”。个人觉得，实在太罗嗦。原因是，既然有DMS，也有脱手检测，显然进入隧道的事情是驾驶员明明知道的；重复一个对人类而言毫无信息量的提示，除了增加烦恼并无其他价值。（另外一个让我觉得比较烦人的提示是长久以来一直存在的：附近货车较多，请谨慎驾驶。）

高精地图更新

在270版本中，高精地图也做了一定程度的更新。根据个人实测，杭州至南京的长深高速的高精地图已经有了很大的改观，曾经丢失的车道、缺失的路段基本都已经找回。甚至，浙苏交接处拆掉的收费站也已经在高精地图中纠正，省界之间也不再短暂降级。

但是，即便更新了高精地图，在实测中发现，仍然与实际道路情况有些差异。可见高精地图从采集、制作到发布的周期仍然较长，面对频繁变化的道路情况，还是有点力不从心。更不要说，杭州去年开通的高架匝道仍然没有在这次更新的地图中予以体现。

取消了通过方控调整匝道中速度

在263版本中，我们在匝道中可以通过方向盘的左侧按钮来控制NGP的目标速度，例如，我们觉得这个匝道通行条件比较好，60的速度太低了，我们可以通过方向盘的左侧按钮引导NGP以更高的速度来通过这个匝道。（NGP仍会根据实际道路曲率来计算合适的过弯速度）

但在270版本中，NGP不再响应方向盘的左侧按钮所设定的速度设定，如果需要增加通过速度，仍然需要回到了最初版本中办法：踩油门。

SR摄像机高度调整

个人感觉270版本中，对SR界面中的摄像机高度进行了调整。在速度较低的情况下，虚拟摄像机高度更低，离车辆也更近。

其他几个问题

以下的几个问题并不是270版本特定的问题，但是我觉得还是有必要提一下：

遇到车辆汇入的减速问题

NGP在当前车道行驶时，如遇到前方有汇入匝道，并且检测到有车辆汇入的情况下，是会提前判断并适当减速。这本身是一个很好的设计，人类司机也会做这样的预判。大多数情况下，NGP处理的都还不错。但是，在个别情况下，NGP会有明显的误判而导致急刹车（汇入车辆并没有越线），或者反复的加减速，这个不仅影响乘坐体验，也有安全上的风险。

变道打灯时间过久

NGP在尝试进行变道时，会判断是否满足变道条件，满足后，在打开转向灯，并在转向灯第三次亮起时开始变道。这样的设计或许给了人类司机一定的缓冲时间，但是实际在道路上行驶时却非常低效。

例如，当你在高速公路的第二车道试图向第一车道变道时，由于第一车道车速一般都快于第二车道，导致在车流量稍大的情况下，满足变道条件都较为困难。但是，即便满足了变道条件，还需要等转向灯第三次亮起，这个时候往往又不满足变道条件，导致变道失败。

个人建议，尝试分离变道意图和变道条件检测，有意图就打开转向灯，满足条件就变道。（下匝道操作就是如此，而LCC的意图是人类产生的，没有这个问题）。

速度设置问题

NGP会直接通过高精地图获取当前道路的限速，并且会自动调整车辆的目标行驶速度。但是，这个速度不一定准确，因为限速是会调整的。例如，浙江省的不少高速隧道的限速都已经调整至100km/h，而NGP仍然会限制在80km/h，这样避让是会被后车“滴滴滴”的。甚至，也不一定符合需要，比如有时候希望降低一点速度行驶，NGP会不断读取地图上的速度进行修正。

而且，这个问题会随着新的 《交通安全违法行为记分管理办法》 的实施变得更为严重。根据即将实施的计分办法，20%以下的超速行为不再被计分。（注意！！ 这不代表超速行为不是违法行为！！）这样无疑会使第一车道的车速明显加快，而NGP优先在第一车道行驶策略会带来与其他车辆较大的速度差。

针对这个情况，既然NGP还是辅助驾驶，建议把速度的设置权交还给人类司机，并提高辅助驾驶速度设置上限（目前是120km/h，速度超过125km/h辅助驾驶会强制退出）。