肉肉爸比

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Hello，大家好。我是肉肉爸比，蔚来用户领航团的成员。

在国庆期间，更新了Aspen 3.0.5后，我写了一篇感想，得到了广泛的讨论，无论是鼓励还是批评，都非常感谢，在文章开始之前，强调一点，以下内容仅代表自己使用Aspen 3.0.7领航版本的感受。正式的版本可能还会有一些优化。

这个版本的更新包含了几个部分，北方车主的福音功能，电池充电预热；Pilot 功能优化；紧急视频录制功能；隐私介绍以及百度地图的SOTA更新优化。

本次的小版本更新最大的点，就是电池充电预热。可惜身处南方，没有办法进行尝试，北方的车友给给使用体验分享呀。

今天想跟大家聊聊Pilot功能的优化部分，但与其说这个版本优化了什么？不如说这个版本回调了什么？所以本次会更多写目前的NOP的整体体验与其他产品的对比，以及写一些我觉得目前Pilot还可以优化的点。

最近比较巧的是，我尝试了目前市面上可以体验到的大部分的高速导航辅助驾驶产品，在经过多轮的测试，我想讲的是，蔚来NOP的体验，真的是目前所有的产品中做的最好的。

听到这里，你可能会说，就这？竟然是最强的导航辅助驾驶？

可能你会不相信，我今天会举一些案例聊一下，后续可能还会出一篇比较大的文章，详细横向对比各个产品的特性。

既然文章是领航的报告，还是得对Aspen 3.0.7的Pilot部分更新的点做一下分析。

版本更新：

• Pilot最高设定车速调整为130km/h
• 优化辅助驾驶注意力监测中方向盘脱手监测灵敏度及间隔
• 优化辅助驾驶注意力监测中方向盘脱手报警取消操作

上面三点更新，实际上结合起来是两点，这两点是上个版本中大家难以接受被改动的点，终于在这个版本得到了回调。Pilot最高车速的调整重回130km/h，同时取消了车速超过120km/h后的系统提示音。

其次，注意力监测中方向盘脱手监测中的灵敏度、间隔、以及报警取消操作，在3.0.7中进行了回调。这点的回调，对于体验的提升至关重要。在3.0.7中亲测，提醒的间隔为50S-100S之间，3.0.5的版本，方向盘脱手监测的间隔大概为17S-28S之间。用户面对面期间，Ted说间隔为50S左右，这话实属过于保守了，果然是你蔚的特性。

在上一篇文章说过，在没有调整方向盘脱手检测前，蔚来的疲劳监测是做的比较好的，结合了摄像头的注意力监测与方向盘检测，只要眼看前方，就基本可以做到非常低频的提醒，既保证了安全，又保证了体验。

Aspen 3.0.7的注意力监测，就是回到了3.0.0的体验了。或者这么说，3.0.7对于Pilot的改动，除了推荐车道，其他的改动就是完完全全调回了3.0.0的体验。（所以这真的是更新了寂寞）

对比目前的其他竞品：小鹏NGP提醒间隔在15S左右，特斯拉NOA提醒间隔在30S左右。小鹏NGP与特斯拉的NOA在开启之后，方向盘有类似“锁定”的感觉，并且提示转动方向盘，真的是需要转 动。所以在这一块，我感觉蔚来的体验仅次于理想ONE电容式方向盘的体验，但是几乎没有什么差距。

下面说说我对蔚来NOP推荐车道的逻辑认知，以及想法。

• 优化NOP状态下推荐车道逻辑

Aspen 3.0.7发布会的前面两天，写了一篇关于NOP状态下的推荐车道逻辑问题。此前的版本，在遇到车道大于等于三条的情况下，推荐车道是第二车道，只要车辆在第一车道或者第三车道，NOP会不断往第二车道发起强行变道，就在第一车道待了一会儿，马上强行变道了。

对于推荐车道在第二车道的逻辑，我询问了一下辅助驾驶的相关小伙伴，回答的是之所以选择第二车道作为推荐车道，因为第一车道经常有施工车辆或者施工环境，出于安全考虑不把第一车道作为推荐车道。

在我看来，目前大于等于三条车道的高速路，第二车道还是大型车辆居多。在3.0.5的版本，强制向第二车道变道的情况，会导致通行效率急剧降低。好在3.0.7的版本，把这个逻辑改变了。

在3.0.7版本中，推荐车道的逻辑是，两车道的高速路，推荐车道为第一车道。车道大于等于三的情况下，推荐车道仍为第二车道。这点跟此前的版本一致，改动的点在于当车子处于第一车道，不会强制车辆向第二车道变道。

今天想借这样的机会，也跟大家聊聊其他产品的推荐车道逻辑。

-小鹏NGP推荐车道逻辑

小鹏NGP高速辅助驾驶开启后，汇入主路后，开始往左并线，会在最快的时间内，并线至最左侧车道，推荐车道为第一车道。

遇到慢车变道逻辑，第一车道遇到慢车，向右超车；第二车道遇到慢车，向左超车。超车后，会尝试回到第一车道。不会尝试从第二车道往第三车道并线。

-特斯拉NOA推荐车道逻辑

特斯拉NOA高速辅助驾驶开启后，汇入主路后，开始向左并线，会在最快的时间内，并线至最左侧车道，推荐车道默认为第一车道，但可以在设置中调整。

遇到慢车变道逻辑，在特斯拉的NOA中，任何一条道都能够是快车道，只要当前的车道车速较慢，NOA会从当前车道选择左侧或右侧相对少车的车道进行变道。

以上两款导航辅助驾驶应用，加上蔚来的NOP，共有三款辅助驾驶应用，其中两家的推荐车道逻辑都以最第一车道（超车道）作为推荐车道，唯一把第二车道作为推荐车道的只有蔚来的NOP。

并不是第二车道作为推荐车道不好，而是确实会降低一定的通行效率。在3.0.7版本中，汇入主路后，NOP会快速往第二车道进行并线，开了一小段，大概率会遇到大型车辆降低车速，这时候NOP会打灯并向第一车道。

在我打开特斯拉的NOA设置，有一个选项引起了我的注意。设置选项为“是否驶出超车道”，也就是说用户可以自己选择，是否在超车道行驶。所以我想，蔚来是不是有可能，也可以考虑在NOP的选项中，新增一个推荐车道的选项，让用户根据自己的习惯进行选择。

另外，3.0.7的超越慢车的变道策略，感觉上是对车型进行了区分。如果前方慢车为大型车辆，NOP会迅速发起超车指令，变道超越。如果前方慢车为小型车辆，NOP会降低变道的频次，先观察一段时间，在跟随车速降的比较低的情况下，再发起超车变道指令，变道超越。

这点我不知道大家怎么看，大家也可以在使用NOP的过程中观察下，个人观点应该不做区分，前方慢车发起变道即可。但有可能蔚来有另一层考虑，不希望变道操作太过于频繁，或者是想减少一些无效变道？亦或是蔚来侧向的支持不够，所以变道

以上是本次3.0.7版本中，官方更新说明上的更新点。基本上就是把一些大家吐槽比较多的设置回调到3.0.0时候的状态了。

还有一些不在更新列表中的内容，在仪表的动态显示中，多了“未知障碍物”的图示，就是一个红色小方块，目前亲测在接近路肩有概率会出现，并伴随警告音。仪表动态显示好像也有另一个BUG，前方探测的距离较近的车辆，会显示红色小方块与车辆模型重叠，感觉是把距离较近、速度相对较慢的车辆也识别成为未知障碍物了。

还有取消了到达限速摄像头处主动降速，此前的版本如果车辆NP限速值高于道路限速值，到达摄像头处车辆会主动降速，降速的体验不是特别好，这个版本取消了这个逻辑。

好，话题回到文章开始的点，为什么我说NOP是目前使用体验最好的导航辅助驾驶？（仅代表高速路况）下面会从跟随前车的平稳性、驶入匝道的时机选择、辅助驾驶中的交互，辅助驾驶开启时机三个点来聊聊我对NOP的体验。

首先我认为重点是还是NOP是目前为数不多真的有在做用户体验的导航辅助驾驶，首先讲讲前车的跟随，蔚来和特斯拉在绝大部分的场景下是做的最好的，请注意是绝大部分的场景，拥堵环境、偶发性的急刹排除在外，表现是减速非常线性，基本不会让你有点头的情况出现，我是觉得3.0.7在前车跟随方面做了优化，但是蔚来的小伙伴跟我说没有在这方面做优化。车流较多，极端拥堵的情况下，建议自己进行跟车处理，我们蔚来探索群的小伙伴年年也说，跟随大部分场景做的不错，不过前方急减速、遇到静止车辆，变道后隔壁车辆速度差很小的场景，这些场景就做的不是很好。

小鹏的NGP，在这方面就比较一般了，跟随前车只要遇到前车刹车稍微急一点的场景，就一定会点头，车内驾驶者，乘客就没那么舒服了。所以我感觉小鹏NGP能力确实非常强，但是在体验方面，优化得还不是特别好。

另外，体验很好的点在于驶入匝道的提前量以及选择，NOP驶入匝道的第一个时间点是距离出口2.4公里，第二个时间点一般在1.7公里左右。驶入匝道的变道能力，目前更为灵活，会先尝试加速超越慢车，再变道，如果发现距离不够超越慢车，会减速变道。虽然驶入最右侧车道会有概率遇到慢车，虽然遇到了慢车也不会再超车了。但是驶入匝道成功率是最高的，就是得有点耐性，hahahha。

对比一下其他的竞品，小鹏NGP驶入匝道的风格就比较激进了，有点见缝插针的意味，但有时候会在实线的时候变道或者无法成功驶入最右侧车道。不过成功的概率也挺高的。

特斯拉NOA驶入匝道的时间点就感觉比较难以捉摸，有的时候离出口还有4公里就往右侧慢慢变道了。有的时候，2公里才开始快速变道，但通过使用，成功率还是蛮高的。实力还是很强劲的。

接着是交互方面，所有的产品在开启自动变道的情况下对比。蔚来在变道前，会在仪表显示即将变道的车道，会有光柱提醒，接着才开始变道，并且变道无需车主操作方向盘。特斯拉的 NOA 要拉出来鞭尸，特斯拉在自动变道打开的情况下，系统发起变道，仍旧需要转动方向盘做变道确认，那个确认的力特别难把握，轻了无法触发，重了有可能直接退出，所以得用巧劲，加上特斯拉的变道策略比较激进，你就得多次做变道确认。还有就是特斯拉大部分情况下无法自动调节限速，驶入匝道会自动调节，其他情况下只能自己进行滚轮操作或者点击屏幕的标识按钮调节限速。有的时候，变道转动确认和注意力监测方向盘转动确认凑到了一块儿，那叫一个头大。

小鹏NGP的交互方面也有一些亮点，比如说语音变道功能，直接唤醒“小P”帮你变道，亲测有点中二，但是挺有意思的。如果NOP可以用语音做变道交互，脑补一下画面，“嗨，NOMI，我要变道”。NOMI：“我还是不变道了吧。”...............

最后是开启的时机，特斯拉NOA在没有车道线的时候不支持开启，小鹏的NGP在弯道的时候不支持开启（非常小曲率的弯道除外），这点蔚来的NOP做的就非常好，开启的当时比较灵活，但是没有车道线、或者在弯道中，系统需要一些时间找到车道。

以上我认为NOP是目前体验最好的导航辅助驾驶的看法，如果大家有不同的观点，可以在评论区一起讨论。还有一些点，由于篇幅关系就不展开了。体验最好不等于能力最强，目前特斯拉NOA、小鹏的NGP在变道能力、匝道表现，特别是NGP的功能丰富性都比蔚来的NOP更胜一筹，但这不影响蔚来的NOP是用起来体验最好的导航辅助驾驶。

下面讲讲当前版本的NOP存在的问题，以前也讲过，但还是再次提醒下。近距离的侧向车辆强制并线，由于车辆缺少侧向的支持，系统很难做到判断、减速。强制并线的车辆基本整车进入了，系统才开始有警报、减速。建议这种时候，还是自己驾驶比较安全。

由于上一个版本提升了对静止物体的识别与反应，从上个版本开始经常遇到偶发性的急刹，或者静止物体的误判。这个版本也不例外，这些场景比较让人不适，希望蔚来可以尽快解决。

驶入匝道后的场景也需要大家留意，目前匝道很多道路线不清晰，NOP在这种情况下无法处理，车辆会不断寻迹，目前蔚来也开始注意NOP进入匝道不居中的问题，我感觉可能是高精地图与视觉方面的解耦导致，目前蔚来的车道线寻迹主要以视觉为主，所以很多匝道道路线不清晰，导致画龙的情况出现。驶入匝道的过程中，也是需要大家备受关注的场景，一定要手扶方向盘。（看我那紧张的小手就知道了）

最后结合最近测试的其他产品，提一些可能可以新增、优化的点。

• 建议在NOP设置页面，新增推荐车道选项。（让用户自行选择推荐车道）
• 建议新增NOP可用情况下的车道级导航模拟显示。（目前已知小鹏NGP以及即将上线的理想NOA有车道级导航模拟显示）
• 建议新增远离大货车的功能。
• 建议新增NOP状态下语音变道功能。
• 建议新增虚线分隔车道线的变道功能。

可能提的建议有点多，但是都是经过思考，也结合了其他产品的一些好的体验点，提出的建议。据我了解，有一些功能有在考虑做，就是以蔚来的进度，不知道什么时候能够做出来。

大家有好的建议也可以在帖子下面回复，让自动辅助驾驶的产品同事看到。

其实在3.0.5发布之后，通过用户的声音，蔚来也在寻找辅助驾驶中的安全与体验的平衡点，很高兴本次版本把一些原本体验不好的点进行了回调，这里很佩服蔚来的勇气，以用户为先，用户体验不好，果断做出修正。不过话说回来，3.0.5的改动，原本也不应该让车主承受啊。

最近恰逢蔚来七周年，宣传片中有两句话应该是NIO Pilot想给用户的体验。「让驾驶更轻松，享受每一次安心出行」希望蔚来能够持续在Pilot方面持续优化，在现有基础上把一些体验做的更好。

OK，本次的内容就是这样了。以上内容，仅代表个人意见，欢迎大家交流。年底应该还有一次大版本的领航团，到时候大家可以多多参与，如果觉得内容还不错，欢迎关注一下我的微博：肉肉爸比ev。