今日小鹏汽车官方公布了一条小鹏 P5 带有激光雷达版本的城市 NGP 道路实测视频，这也是城市 NGP 的首次曝光。

虽然仅有短短的 30s ，但我们看到有数字仪表的交互界面与当前P7所呈现的相类似，并且还有通过城市标线切换、十字路口以及无保护左转的等场景，也给予我们更多的期待。

一、硬件配置

P5 的车型分布中共有 460G、460E、550G、550E、550P、600P 六款车型。

其中支持 XPLIOT 3.5 系统也就是支持选装激光雷达版本的仅有 550P 和 600P 两款车型。

作为XPLIOT 3.0 后的另一座高地， XPLIOT 3.5 伴随着激光雷达的到来也给了我们许多期待。

此次XPLIOT 3.5硬件配置为：

• 辅助驾驶芯片：英伟达 XAVIER 芯片+智能控制器
• 摄像头数量：13 个（1 个前三目摄像头+4 个环视摄像头+两侧翼子板和后视镜共 4 个+1 个尾部摄像头+1 个DMS摄像头）
• 超声波雷达：12 个
• 毫米波雷达：5 个
• 激光雷达：2 个
• 高精地图
• 高精度IMU

相比 XPLIOT 3.0 版本，XPLIOT 3.5 版本中取消了一颗用于冗余以及AEB 系统的单目摄像头，很可能由于双激光雷达已起到了相关作用。

二、场景分析

从小鹏的智能驾驶技术路线上看，目前小鹏已推出了高速 NGP 以及记忆泊车，而城市 NGP 也将会是最后一个版图， 最终三者带来全场景的智能化体验。

对于小鹏 P5 而言，高速 NGP 与城区 NGP 其实是两个技术维度的难点：

• 城市 NGP 的速度维度普遍较低，但场景处理更为复杂、多样，包括众多我们不可预料的长尾场景。
• 而高架快速路、高速道路 NGP 下速度维度普遍较快，对目标物的追踪、预测需要更加稳定，需要较快的反应速度、预测介入需要更早。

实际上，这两者并没有太大的技术协同，反而两者可作为更全面的技术补充，相比高速以及快速道路，城市道路场景训练也更为丰富。

从露出的 30s 视频中看，我把它总结为以下几个场景：

1、识别左转车道后提前变道

由于高精地图的加入，那么我们就可以根据感知体系与高精地图做匹配，完成定位。

而在变道逻辑上，城市 NGP 会在两个基础状态下完成变道， 第一个是基于高精地图匹配寻找车道。

智能驾驶的规划模块除了已知的 A 到 B 点起点与终点的距离， 我们在实测的场景中看到规划模块在这里需要左转，随后控制模块执行了左转动作，整个变道过程也较为顺畅，并且也有小 P 语音系统的变道提醒。

另外在另一个变道场景中，是例如识别到慢车、障碍车等目标物，此时规划模块需要充当另一个重要角色，也就是从全局的规划切换到局部规划。

在完成对目标物的预测（例如判断前方静止车辆是在等红灯、还是故障、靠边停车）等，特别是在城市拥堵的场景下，在必要时完成变道避让。

而这些基础的场景相信也会在随后的测试中为大家呈现出来。

2、提前识别红绿灯，做预减速后通过红绿灯。

关于视觉感知总体大概会有三类：

• 最基础的一类是静止物体 。例如我们传统的红绿灯、路杆等；
• 一类是动态物体检测 ，例如我们看到街道中行走的行人、汽车等。
• 最后一类是语义信息的分割 。

对于视觉检测而言，我们传统的红绿灯、路杆等路面信息作为基础信息感知检测。

但在红绿灯的识别场景中却较为特殊，因为它需要利用长焦镜头做提早识别，这样才能留给下游的规划与预测有充足的时间。

具体的步骤是：

利用传感器输入红绿灯信号，系统需要判断红绿灯路口的距离、红绿灯状态等信息，随后将这些信息输入到预测模块，例如通过红绿灯时有没有车辆、行人等。

最后在将预测结果和感知输入给下游的规划与控制模块，例如完成变道、减速甚至是刹停等待。

这对算法的效率、低延迟率提出了很高的要求。特别是在经常拥堵的城市道路、或是在雨雪、雾霾等恶劣天气中的红绿灯识别更具挑战。

而搭载双激光雷达的 P5 也应证了我们上述的解析，包括提前识别红绿灯状态、小 P 提醒绿灯状态、做减速动作、再顺利通过红绿灯路口。

目前 P5 的前向三个摄像头中组合可最远覆盖到 200 米的长焦段以及 120度广角段，可满足城市场景中大部分的前视场景识别，而这一次有了两个激光雷达的加入更具看点。

3、无保护左转

无保护左转在城市道路中非常常见，但此次我们比较遗憾没有看到对向来车、行人横穿等人车博弈场景。

但我们在整个左转行驶轨迹可以看到，虽然方向盘存在小幅度的修正，但整体上通过性较为稳定，并且在并入直线车道后没有多余的摇摆。

在 XCX-Test 的测试中，特斯拉与小鹏等辅助驾驶方案在通过十字路口时，虽然能够保持 LCC 系统不退出，但实际上在车道线暂时丢失以及没有跟车状态下，非常容易出现方向盘摇摆的情况，在寻找车道线中系统摇摆不定。

但这一次我们看到整体的表现较为稳定。

另外在在城市道路中，如果定位出现偏差随时会出现车辆偏移，在通过城市十字路口的平顺性体验，最能考验横向定位的能力。

在激光雷达的协助下，例如城市常见的高楼遮挡，GNSS 信号常会出现误差甚至漂移，激光雷达以及 IMU 等传感器会起到一个很好的稳定作用。

三、总结

作为当前同级别首个搭载激光雷达版本的车型，我们看到基于全栈自研的小鹏的优势正逐步体现出来，包括从高速 NGP、自动泊车以及即将推出的城市 NGP 场景。

而有了激光雷达的加入，也会更好的解决黑夜、逆光强光、近距离加塞等场景，也由此能够扩大领航辅助驾驶的使用范围，来提高稳定性与安全性。

今年第三季度小鹏将陆续交付 P5 ，预计到到明年第一季度通过整车 OTA 进行升级开放，开放顺序从省道，再到城市道路，最后到复杂的县城道路。