先把 BBA 的整理完，剩下最后一个奥迪。
传感器方案与自动驾驶技术
奥迪在自动驾驶技术的研发方面也有很长的历史了。目前奥迪自动驾驶的最终目标是到 2025 年推出 L4 的 AV。
奥迪采用了集成不同系统的方法，也是从 ADAS 到完全自动驾驶的渐进式路线。奥迪已经在不同的平台上创建了各种版本的 Piloted Driving。这个可追溯到 2010 年，代号为 Shelley 的奥迪 TTS 在 Pikes Peak 进行了全自动驾驶测试。在那之后，许多其它平台也采用了相同的传感器技术进行了测试。

奥迪典型的 L2 系统上部署的传感器总数为 20 个：
5 个摄像头。1 个位于前格栅，供应商为 KOSTAL ；1 个 3D 摄像头，前风挡；1 个后部摄像头；2 个后视镜上的摄像头
1 个 GPS 天线模块
1 个 LiDAR。位于前格栅，法雷奥的 SCALA，目前市场上唯一车规级激光雷达
2 个 LRR。前保险杠，供应商为博世
2 个 MRR。前保险杠
2 个 MRR。后翼子板
4 个超声波。前后翼子板，供应商为法雷奥

此外，法雷奥的 SCALA 现在更加紧凑了，只有咖啡杯大小，现在在前格栅中被隐藏了起来。

前挡风挡摄像头视觉部分使用的是 Mobileye EyeQ3，与 V2X、以太网和 HERE 的地图（可升级）配合。由奥迪和 TT Tech 开发的 “zFAS” 自动驾驶中央计算单元（由德尔福集成），现在只有平板电脑大小，配备英伟达 Tegra K1 CPU 和 192 核 Kepler GPU，安装在手套箱内。

自动驾驶路线图
奥迪已经在 Traffic Jam Pilot 里面有了 Remote Parking Pilot 辅助功能，适用于奥迪 A8，对外是以 L3 进行商业推广的。尽管 2019 款奥迪 A8 具备 L3 功能，但在美国等市场中此功能已停用，因为尚未有法规支持。

奥迪计划到 2023 年实现三个阶段性目标：
用于高速公路的 L3 系统 Highway Pilot
用于城市地区的 L3 系统 City Pilot
自主泊车，包含在 City Pilot 里