28日凌晨更新了5.1.5.8901后，一直出差没有深入的体验智驾的能力改变，今晚有机会在周六晚高峰和雨夜暗光的9点半车流还算密集的城市道路上通过超过50公里左右的体验仔细的感受能力的变化。

先说结论：一句话评价这个版本的能力表现—在神仙和神经之间反复横跳。在表现优秀的部分，已经绝对的老司机水平，果断且效率极高、策略极为老道，从感知到执行的反应效率明显提升，几乎是看到的同时就做出反应，更浑然一体，但切换到端到端必然出现的部分能力倒退现象，也十分的明显，但一部分以前通过规控约束的低级问题或反应效率要求更低时不会出现的问题也会在初期出现。总的来说，通过这个版本的表现，确定的说端到端确实是智驾能力跨级发展的必然技术路线，人为编制规则的规控无法胜任所有的路况，并且也无法在多达10万+的规则中组合出一个优秀的规则组合并最终表现在实际效果上，无法到达理想效果的彼岸。

明显提升的部分：

1、见缝插针，效率极高。在没有电动车挡在前方的情况下，几乎是找到车距空间就会变道过去，非常丝滑，甚至某些时候按照我人驾的风格还没打算变道的时候，系统已经发起了变道。

2、极限变道又回归，而且更激进，在排队时，前方车停的离前车过远，导致整个车队长度相较于隔壁车道多出大概1.5个车长，在停止状态下几乎立刻发起了向隔壁车道变道并顺利完成。

3、加减速控制更优秀，在感知确定车道的情况下，只要有加速空间就会立刻提速，包括在各种绕行变道后。

明显下降的部分：

1、因为感知到规控的效率明显提高，所以留给感知的时间冗余明显减少，感觉只要感知确定当前这个车道的箭头信息后，规控会立刻执行，所以会出现看错车道导致的问题，全程出现了一次高架下左转想走到逆向车道的接管和一次非对称左转（多车道左转汇入一车道）规划轨迹路径跳动过大的接管，还有一次在主道直行突然想变过去辅道导致的接管（猜测是主道的车道箭头信息还未看到，但辅道已经有直行箭头信息）；

2、特别激进导致心理阈值没跟上，这个版本的调校按照以往公测的风格，我觉得大概率正式推送时会调的保守点，作为一个智驾老司机，我都认为某些时候的变道策略过于积极了，导致期间有一个领克03以为我在和他飙车

没什么明显变化的老问题：

1、面对电动自行车依然保守，老生常谈的问题了，这无可厚非，我也不想它激进到把面对机动车的策略拿过来对付电动车，毕竟电动车下一秒会往哪里移动谁也不知道；

2、面对黄实线的策略还未调整，依然不会去绕行黄实线。

至于视频，全程都有拍摄，如果把精彩的部分剪辑出来，那绝对是“TOP级”智驾表演，如果把翻车的部分剪辑出来，那绝对是“开倒车”的表现，但是一镜到底又时间过长，所以感觉容易起到误导效果，而且这个版本还是公测的第一个版本，待能力更为稳定后，考虑再制作视频分享感受。