来试了一下问界的智驾，真的是有点震撼

试驾的版本是智驾版的 M5，在深圳还是有图的版本。据说今年年底会上无图的版本。

NOA华为是叫NCA，当前能实现城区的NOA，能够实现红绿灯启&停、自主变道、斑马线识别（礼让行人）、无保护左转、掉头；更让人惊掉下巴的是，NCA降级后的LCC也能实现红绿灯启&停、斑马线识别（礼让行人）。相当厉害

先来个简单总结：

这是一套很猛的智驾，能放心让它开，不论是感知、规控、SR我觉得目前都做得很成熟很棒了，尤其是能够做到识别红绿灯进行启停，整个感受都相当老司机，并且很容易上手，也很容易建立信任感。 是个好用的智驾

1.感知：

硬件结构：

智驾版是头顶带激光雷达的，瞭望塔的结构

感知范围：

很稳，前向销售说能达到 200m，从 SR 显示上来看，确实挺远的，停在红绿灯大路口第4、5位时，对向斑马线后的情况都能显示出来，并且双向八车道的信息基本都能显示出来。

感知类型：

各种类型的物体，包括小车、货车、公交车、摩托车、行人等都能识别并显示出来

2.SR：

建模类型：

不仅动态物体的类型丰富，静态物体同样也丰富准确，例如道路、路标、路沿、锥桶、高架桥桥墩、斑马线、减速带等也能显示。

效果：

整体刷新率和稳定性都不错，不会出现鬼畜的漂浮物体。并且各种动态的物体都是自然流畅的，换句话说，就是车是真的在动、人真的在走、两轮车是真的在滑动。

细节：

对于车辆，还能显示刹车灯和转向灯，并且准确 所以这个 SR 能让驾驶者真实知道车辆它究竟看到了些什么，能建立起人车的信任和沟通。

3.规控：

规控相当稳健，没有太多犹豫。整个过程就是流畅和稳

纵向：

加减速都相当自然，并且感觉很老司机，对于有风险的车辆也能及时减速，并且缓慢减速，一点都不突兀

横向：

方向控制得也很老司机，对于障碍物也能很好绕行

场景

路上遇到过几个能体现它规控很强的场景：

1. 强行入侵的慢速车辆，M5它也能很好提前预测并减速；
2. 而对于轻微入侵车道的公交车，SR上进行标黄，进行轻微减速+绕行，整个过程很流畅自然；
3. 还有一个更老司机的场景：当从右侧超越慢车时，车辆在经过左侧慢车1/4车身时，慢车发起变道，M5瞬间也向右变了个道，避免了不必要的减速，相当老司机。
4. 在无保护左转时，更能看到整个车辆的感知、规控都做得相当好，几乎没有任何的犹豫，是真的可以放心使用的一个智驾。 
5. 博弈的过程很快且流畅，甚至在红绿灯前遇到4道拓5道遇到慢车，它还能迅速绕行一下，插到隔壁道

泊车：

由于时间问题，泊车就简单体验了一下，还是比较稳定的，建模也很精准，没试太详细，这个就不展开了。 

缺点：

当然缺点也还是有的，遇到了两个问题

1. 高架上走在最右道，此时最右侧有个慢行的自行车，M5已经早早识别到了，但是做了减速至缓行，此时左后一直是没有车的，M5也没有选择绕行，而是犹豫了很久后才向左变道，实际上更优的策略是直接稍微偏移做个车道内的绕行即可；
2. 红绿灯路口，红灯转绿灯，没法正常启动，销售说它是对停留在斑马线后的行人有犹豫，判断有风险选择不走，此时需要驾驶者顶一脚油门启动。（这个场景其实好理解，工程上应该也挺难解决的）