王责羽
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昨天回家路上有一段机场高速+北五环路，在车流量不小的情况下，首次实际体验了蔚来的NOP+增强辅助驾驶。全程没有人工介入，自动完成了各种并线变道，还是很不错的。不过也遇到了一些问题：
1. 导航地图显示的领航起点在首都机场高速的匝道位置，但实际使用时有一定延迟。我已经是手动并入主路后才启动的Pilot，仍然只有车道居中，差点导致我错过北五环的匝道口。但进北五环匝道后立刻就能进入NOP+。
2. 变道逻辑有待改善：1）低于设定速度跟车，但左侧车道前方明显有空间，理应立即变道超车；2）跟车一段时间后，在左侧后方车辆较多的情况下，强行尝试变道，导致一次失败，一次“激怒”后车车主。怀疑变道触发条件有设跟车时长的阈值，当跟车时长较短时不触发变道，跟车时长较长又频繁触发变道。
3. 两个匝道合流的时候比较激进，大部分匝道合流是有缓冲的一段距离帮助提速并线的，但是某些路段可能瞬间2变1，这种路段一般是需要尽量减速让行（参考倒三角减速让行标志），但是nop+依然保持了不低的车速通过，当时另一条汇入匝道的后面10米处就有车。我不知道如果真的恰好一起到达路口NOP会如何处理，但是按当时的车速来看只能借道应急车道，但这个逻辑有没有可能因为违反车道居中和压实线不能被NOP执行？
4. 出主路逻辑应该可以优化，不过这个比较难。比如我实测的这段领航路段，提前1.6公里就开始并线出主路。但这一点六公里内要经过两个汇入口才能出主路。如果车流量大，会额外增加不必要的排队等待出主路。
虽然提了这么多意见，但是上面也有一些涉及到个人驾驶习惯的主观感受，每个人的体会可能也并不一样。对于NOP我还是充满期待的，毕竟在北五环的这种车流量下也让我平安到家了，我相信NOP在长途高速出行过程中是一定能缓解驾驶员的疲劳度的，待我后续再出个长途实测吧。
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