上周五，去安亭智己体验了一下城区自动驾驶，这是我没想到的，毕竟高速领航 NOA 才发布不到半年，城区 NOA 就要有了吗？还是非常感叹智己在智能驾驶领域的投入和迭代速度的，我点个赞先～

一、相比于高速 NOA ，城区 NOA 的难度呈指数级提高

城区 NOA 相比于高速 NOA 的难度不是一点点，相比于原本从 Pilot 进化到 NOA 的难度还要高。

从无驾驶辅助到定速巡航，是在一定程度上放开了前进方向的自由度，但没有完全放开，或者准确的说，是给了一个明确的指令，让油门保持特定开度即可，不需要任何的感知识别系统，只需要让当前车速和设定车速之间进行比对，然后利用油门控制系统上伺服机构来控制节气门开度即可。

从定速巡航到 ACC 自适应巡航，是放开了车前进方向上的自由度，把车速的控制权交给车辆本身，不仅放开了油门，还放开刹车，并在一定程度上放开转向的自由度，以保证行车线不偏离当前车道，这个时候，车辆需要判断的信息主要集中本车道内，有无车辆以及其他车辆在前进方向上的变化即可。

从 ACC 进化到 NOA ，继续放开垂直于前进方向上的横向自由度，把变道的控制权交给车辆，这个时候，车辆不仅要判断本车道的车辆信息，还要判断相邻车道上的车辆信息，以及结合导航信息以及车道线等信息，做出加速、减速、变道等动作，难度进一步提升，但整体上还是可以在写定的相对简单规则内去运行，大多数场景都是可预见的。

这个阶段处理的信息比 ACC 就要多了很多，但是相比于城区 NOA 还是少了不少，而且辅助信息也足够多，场景也想对比较简单，比如有清楚的车道线，大家基本上都是在自己的车道内有序行驶，很少有出现突然加塞，也不会出现什么行人、电动摩托车、自行车之类

但是到了城区 NOA 阶段，环境就变得异常的复杂了，首先，车道线不是每个地方都有，其次参与交通角色大量增加，无论是摩托车、电动车、行人甚至还有猫子、狗子、牛子、羊子等等，不仅角色多，而且角色还不怎么可预测，比如送外卖的电瓶车，神龙见首不见尾，比如取便道回家的叔婶，比如突然蹿出来的大黄等等

别说对于现阶段的智能驾驶了，即使是人类自己，在复杂城区里行驶，依旧是一项挑战

这对于车辆本身的感知、决策提出了非常非常高的要求，需要更高规格的硬件设备，更大算力的芯片支持，更优化的算力模型，这无论对哪个厂商来说都是一个巨大的考验

二、智己城区 NOA 的感受如何

整体行驶的路段还是比较丰富的，有相对简单的城郊路段，小型的十字路口，也有大型的商业中心路段，大型十字路口等等，我的整体感受如下：

1、动作整体比较干脆利索

车辆在通过一些路口以及转向的时候，整体动作比较干净利索，转向基本上是一把到位，很少有去来回修正，同时油门和刹车的动作也相对柔和，整体上来说还是继承了智己一贯的风格，没有太突兀的感觉。

2、在无保护左转时的表现非常亮眼

在经过安亭镇上一个比较大的十字路口的时候，一个典型的无保护左转的路口，十字路口中间没有车道引导线，对向有来车，人行道上还有行人在穿行，车辆整体的动作跟人的动作非常像，绿灯亮起，驶进十字路口，遇到对向来车，主动礼让，待对向来车通过后，继续左拐，遇到人行道上的行人，等待行人通过，行人通过后，然后再继续向前行驶，整体动作非常娴熟，没有出现失去引导线，就方向盘来回摆动不知所措的现象。

3、会根据实际情况调整过路口的策略

有两次在一个小型的十字路口，在车辆半个车身通过停止线的时候，信号灯变黄了，车辆还是保持正常的速度去通行，没有丝毫的犹豫或者停留。但是在另一个比较大，距离对向车道比较远的十字路口的时候，车辆没有去抢这个红绿灯，即使按照正常速度也能压着绿灯最后几秒通过停止线，但是还是收油了，等待下一个绿灯，这说明车辆在通过十字路口时，面对不同的十字路口，会采取不同的策略。

当然现在还是工程测试版本，也有一些值得进一步去提高的地方

1、整体行车速度还比较慢： 在城区限速 60 的道路上，基本上是开到 45 左右，即使在一些道路情况相对来说比较安全的情况，也没有去顶着限速跑，可能还是测试版本的原因，可能也跟我个人的开车风格有关系，听工作人员介绍说，将来推出的版本，会有不同的驾驶风格给到选择，比如激进型的，标准型的，稳健型的等等，这种驾驶模式，比现在车上的那种经济、标准、运动模式要重要得多。

2、跟车距离相对来说还是比较远： 一方面是行车过程中，另一方面是在堵车或者等红绿灯的时候，跟前车的距离保持得都相对较远，这样就很容易被加塞，而智能驾驶面对加塞时，永远是礼貌的让对方进入到自己的世界，而我本身就是一个非常讨厌加塞的人，所以希望今后的版本能优化这一点。

三、给各位选车购车的一些建议

在当前，智能驾驶硬件，在选车的时候，如果预算不是特别吃紧，请尽一切可能，将硬件选满配，激光雷达 +orin 芯片搭配高像素摄像头，将是接下来几年的主流且稳定的硬件配置，未来几年的智能驾驶的发展都将基于此套硬件展开，如果三十万花了，这两三万没花，未来十年内的时代发展红利，都可能不太吃的到的，真的是非常非常亏的一件事情，这件事无论对于购买智己还是购买其他品牌，都是成立的，当前的智能驾驶硬件，将直接影响接下来几年的用车感受，非常大程度的影响，所以，智能驾驶硬件，请直接拉满，听我的，没错，这比当年的发动机马力重要多了。

四、对未来城市 NOA 的展望

虽然现阶段的城区 NOA ，还不能说达到完全取代人驾驶的地步，但是这项技术有和没有是巨大的差异，在有的基础上，可以去针对不同的场景，不断的去优化，理论上每一天都可以去进化，提升感知对象的丰富程度、提高反应时间、在保证安全的前提下进一步缩短跟车距离、这些都是可以在跑通链路之后，不断去优化迭代的，随着算法的持续迭代，机器取代人的驾驶，只剩下时间问题了。

最后还是不得不佩服智己智驾团队的迭代速度，希望正式版本早日上车，更希望上车的正式版本，能在此次的基础之上，带来更强的表现。