我们为 2020 NIO Day 开启了一个揭秘系列，2020 NIO Day 的重磅是由于其代表着蔚来发展的一个关键节点，包括全新的电子电器架构、二代换电平台、150 度电池包、全新轿车以及激光雷达等。我们在（第一期：蔚来 2020 NIO Day 揭秘系列（1） 独家解析蔚来第二代换电站）为大家解密了二代换电平台的部分技术细节，而最新一期我们将为大家揭秘此次蔚来全新轿车搭载激光雷达的供应商以及聊聊蔚来自动驾驶。

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作为今年最期待的全新轿车，官方已流露出轿车的流线造型也已足够解馋，我们也看到透一个集成在前挡位置的激光雷达。从目前上看，全新轿车将应用全新的 NT2.0 的电子电器架构，芯片上或将采用 Mobileye Q5 双芯片，激光雷达供应商为 Innovusion 。

一、合作：蔚来与Innovusion 会擦出什么火花？

由于蔚来的保密做的过于扎实，至今我们了解到的信息量很少。此前有众多消息称搭载激光雷达的蔚来 ES8 在苏州参与测试，彼时大家猜测是搭载华为的原型车。

但至今这个测试却新增了一个“谜底”。

根据新出行独家消息，蔚来将与 Innovusion 公司合作，或将采用旗下在今年 1 月发布的面向 L4 级以上的猎鹰产品，可达到 280 米的探测距离，而其也是如今市场中具备性价比的设备。

Innovusion 成立于 2016 年，是一家面向 L4 级和 L5 级自动驾驶汽车以及ADAS的激光雷达开发商，在 2018 年公司时就获得了由蔚来资本领投的 3000 万美元 A 轮融资。

目前，Innovusion 总部位于硅谷的中心，公司目前主攻美国与中国两个大市场，研发上也采用中美两地区合作的方式，Innovusion 在 2019 年正式进入中国市场，在苏州、武汉以及上海设立了公司，而此次蔚来合作的是正是图达通智能科技（苏州）有限公司。

二、趋势：固态/混合固态雷达成市场新宠 

Innovusion 在中国市场的信息量偏少，做事颇为低调，有些闷声搞技术的意头。

我们先看回现如今的感知市场。

目前市场中的感知传感器有类似超声波雷达、毫米波雷达，还有过去被埋没现如今当红的激光雷达。作为后起之秀，激光雷达似乎在一夜之间成为车企更高阶段辅助驾驶的必备“武器”，而目前主流的激光雷达有机械旋转激光雷达和固态激光雷达两大阵营。

前者在地图绘制领域、自动驾驶 demo 演示期等最早出现，但无奈其可远看不可触摸的身价以及庞大的尺寸，其天生背景使其注定无法实现大规模批量生产，而性能上也未能达到 L3、L4 的要求。而诸如今天我们的主角 Innovusion 一大批厂商作为后来者，则牢牢抓住了混合固态以及固态激光雷达的机遇。

目前机械激光雷达的线束基本已经达到上线，例如 Velodyne 推出的 128 线，但对于跨越 150 线以及降低成本仍有很大的瓶颈，当然现如今许多车企也采用多激光雷达叠加的方案以达到 L3 以上的标准。但现如今新型固态、混合固态激光雷达开启了一个新的竞争方向，长距离、高分辨率、低成本以及集成化等特点使其成为当下阶段的新宠。

三、看点：最高 280米测距 图像级长距离激光雷达

蔚来看中图达通哪里？

目前图达通共有三款激光雷达产品，包括猎豹、捷豹以及猎鹰三款产品，猎豹是彼时公司宣布融资间是在 2018 年4月，一开始定位为图像级激光雷达，最高为 280 米的测距，保持 10Hz 的帧频纵向线束可以达到 300 线，功率为 36W，从 2018 年第四季度开始可实现低成本大批量生产。

而由于图像分辨率可以到 300*600 的分辨率，可以达到早期数码图像级分辨率，所以才被成为图像级激光雷达。

在猎豹产品中，水平视场（FOV）有 40°和 100° 两个版本，水平分辨率分别为 0.14° 和 0.13°，而捷豹则在此基础上加推了水平视场角有 65° 的版本。

而目前公司最新的产品猎鹰是发布于今年 1 月，面向的 L4 级的自动驾驶需求，角分辨率可以达到猎豹的 2-3 倍，并且可灵活拓展横向视角。

据官方介绍该产品可以达到超过人眼级别，水平视场角为 110°、垂直视场为 30°，垂直与水平角分辨率为 0.07°。

此外还可以在远距离检测物体并聚焦在选定的物体上，而不会损失视野角度和清晰度，例如可以识别 120 米外的行人的 40 个点，同时在整个 110° 视场中保持高帧频和高分辨率进行定位、地图绘制以及在大雨环境夏对小物体的检测等。

高密度的点云在实际场景中能够减轻算法的压力，并更快速的为决策层提供远处路面上诸如行人、自行车、雪糕桶等细小目标物体，为后续的决策层做感知预测。

而在更为前瞻的规划中，图达通还借助车路协同的路侧感知做安全冗余。

在盲区、恶劣天气等状态下，通过路侧感知传输到车端，由 5G 或者 C-V2X 网络传输。而这未来这也可以大量应用于智慧交通等领域，这也正是图像级激光雷达的特长所在。

而最关乎的价格，激光雷达仍旧与现阶段的摄像头、毫米波雷达有一定差距，但相信在不断拓宽应用领域带来体量化落地后，激光雷达的价格也会逐步下降，甚至实现与摄像头平价的可能。而面对国内在全球市场的地位、供应链的优势，规模化量产的时间不会太久。

四、对比：2021 年是激光雷达前装量产落地的元年

我们也与近日国内比较“热”的激光雷达厂商做对比。

目前小鹏与Livox 宣布达成合作并将在今年开始量产提供车规级激光雷达车型，其搭载的浩界车规版（Horiz）的探测距离 150 米，点云密度也相比测试版提升近 2 倍，水平视场角为 120°，在小鹏定制化的方案中，可以提升至 150°-180°的点云视野。

而华为近日发布的 96 线中长距激光雷达，其采用的多线激光雷达叠加的方案，最远可达到150米的探测距离，其水平视场为120° ，水平垂直角分辨率为 0.25°*0.26°。面对复杂的多场景可叠加 3 个激光雷达实现 FOV 300°覆盖，当然也要与性能与算法平台相互适配，届时可实现龙门架、隧道、地库、ECT抬杆、十字路口、城区巡航、园区泊车等等场景。

长城则采用了来自 ibeo 的 4D 固态激光雷达，探测距离为 130 米，水平角分辨率为 0.05 度，将采用 FLASH 技术方案，除了新型 ibeoNEXT 固态激光雷达，ibeo 还提供控制单元和目标感知软件集成方案，长城计划 2021 年推出首款支持 L3 级自动驾驶的汽车，完成对高速、城市快速路的全场景覆盖，可完成避障变道、多车变道、城市自主变道等功能。

蔚来高端之困局：丢失的智能拼图

激光雷达=高端？

苹果 12 Pro Max 将第四颗摄像头的宝贵地位献给了激光雷达，似乎也能够给予我们更多思考，通过摄像头与激光雷达的融合将记录、感知中融入更为多元、深度且虚拟的现实信息。

作为自动驾驶的规三大核心价值观，就是环境感知、决策以及执行控制，而如何解决决策能力则在建立更为高效的感知系统，显然从国内的格局中看，激光雷达成为下半场竞争重量级存在，也有可能将复刻彼时摄像头在市场中的地位。

而蔚来打造的高端体系中，自动驾驶的研发显然是掉队的。

与现如今手握百亿现金的蔚来不同，在产品的多样化与服务体系的扩张，蔚来的营收也在不断增长。但在 2019 年蔚来还经历至暗时刻。

彼时蔚来采用的是中美两地自动驾驶豪华研发团战略，围绕的也是当前采用的 Mobileye Eye Q4 芯片，包括辅助驾驶开发以及前瞻的自动驾驶的开发，而资金的陷困致其一度陷入泥潭之中。

砍掉研发团队，还是砍掉挂在品牌排面上服务体系？显然从如今上看，李斌依旧会毫不犹豫保留后者。

遭遇资金冲击，北美研发团队也渐渐解散，彼时裁员风波还在公司内部中弥漫。

三十年河东、三十年河西之间，蔚来已经历经低谷，重回市场赛道。但面对现如今的特斯拉的降价围剿，蔚来的高端化布局还是会受市场质疑，离不开的依旧是与特斯拉抗衡的自动驾驶能力。可以看到的是，蔚来的高端化是机遇与危机并存。

新能源市场的高端化，始终绕不开智能领域的地位。而李斌在 2020 年下半年一直透露出重拾自研的决心。

我们从中可以看到包括任少卿的加盟、传蔚来自研芯片、激光雷达上车、建立全栈自研的能力以及李秦多次场合公开提到的自动驾驶系统将在行业内具备核心竞争力，

任少卿的加盟也被解读为蔚来将自动驾驶研发中心回归到国内的信号，同时也是蔚来加注研发的关键，原因在于过去与 Mobileye 合作中在感知中蔚来一向未能占据较大的话语权与参与研发的权利。

李斌在成都车展也透露蔚来自动驾驶团队已以国内占主导，‍国内团队为‍‍160 人，‍‍美国已不到 40 人，而任少卿曾是Momenta 创始人之一，在自动驾驶的算法与感知领域中有着不菲的成绩，而蔚来也将作为其一个从研发到落地中大展拳脚的平台。

丢失的智能化自研能力与数据闭环的拼图是否能重新找回，显然也是蔚来下半场市场竞争能否坐稳高端化地位的胜负之局。

激光雷达以见微知著，睹始知终之势，如一席红色幕帘，正揭开一场关乎智能驾驶的宏伟序幕，关于智能驾驶的戏份也才刚刚上演。