按最近鹏厂的OTA速度，估计很快共创版2.0就要更新了，从9月26日推送，经过了超过500公里5个不同城市的城区智驾，汇报一下1.0的能力情况，以下皆为按可感知程度排序，👍代表进步， 😓 代表还有进步空间，最多5个。因为端到端目前主要影响的是城区智驾，高速的部分变化比较细微（有但感知不强），端味不强，以下主要针对城区智驾部分，且仅针对共创版1.0，不代表未来全量推送的5.4能力情况。

一、进步的部分

1、近距离把控能力提升（👍👍👍👍👍）

面对苦恼的近距离cut-in问题，这个版本完美解决了，无论何种距离的cut in，或者是临近车道的车辆（不包括电动车啊）压线甚至越线，都应对的特别好，多次遇到过隔壁车贴着我的车头变道，甚至是故意别过来，包括普通的家用车、公交车甚至是大货车，都是淡定的减速，部分情况轻微偏移避让，云淡风轻，和上个版本的差异性之大让人怀疑到底怎么做到的，希望稳定在这个状态。

2、变道博弈（👍👍👍👍）

共创版1.0的变道简直是野蛮的，只要发起变道，99%就不会再退回原车道，看到过会采取以下手段：骑线行驶、车头斜着顶进去隔壁车道逼迫后车避让（如不避让则会在骑线和侵入隔壁车道间反复游走）、贴近隔壁车道车辆并排行驶，可以说都是非常老司机的变道方法，好处是变道成功率高，效率高，坏处是感觉很容易被人骂 😂 。而且变道的空间要求更小，很多次在隔壁车道前后车间仅有将将一个车身空间时就会发起变道，十分刺激。

3、小路模式能力更强，触发更稳定（👍👍👍）

触发后车道线就不存在了，可长时间在中线行驶/逆行都不在话下，逆行时遇到对向来车有时候会在逆行车道和中线间偏移来避让，还是有点刺激。对小路的热力要求也不高，不过仍然存在少部分情况下不触发的情况，目前我个人还没有找到确定性的原因。

4、纵向控制更舒适（👍）

实际上5.1以后，纵向控制就完全上了一个新的台阶，共创版1.0并不是翻天覆地，只是纵向控制的更丝滑，更少场景下会触发重刹（但绝对不是没有）。

5、vru虽有提升，依然保守（👍）

会尝试绕行同向行驶的电动车，面对横向切入本车道的摩托车和电动车，敏感急刹的几率也大幅降低（但并不是不会急刹了，偶尔仍然会有）。

6、调头能力提升（👍）

调头的速度更快，对调头后的汇入控制也很好，在汇入时是停止等待还是慢速感知后加速汇入处理更妥当，对调头时一些位置比较奇葩的红绿灯误识别更好（我通勤路上调头时左侧有个红绿灯，之前经常误识别后刹车，共创版没这个问题了）

7、感知能力提升（👍）

无论是前向还是侧向、后向的感知明显有提升，包括在一些车道标识的感知上明显比以前更快更远，猜测是算法优化了，说不定也是P7+纯视觉能力在激光雷达车型上的融合。

二、还需进步的部分

1、无保护左转（😓😓😓）

在本车左转和对向车道直行的红绿灯处，处理的不好，车流密集时几乎必接管，要么是大路口想要赶在对向直行车过来前冲过去结果刹车停在了对向车直行的路中间，要么是小路口刚起步发现对向车速度快+距离近，直接刹在了原地，社死现场。

其实这种场景真的很难处理，我觉得以前的处理方式还是更合适，向前驶出大概1-2个车位后，左转灯等待，有足够大的空间时再行驶，不行的话就一直等待到对向车流变得稀疏后再左转，我自己开的时候很多时候也只能这么处理，毕竟去和直行车抢感觉太危险，路权上也没有优先性。

2、偶尔错过汇出的路口（😓）

共创版1.0给人一种很明显的感觉就是快，感知快、决策快，所以对于某些主干道车速较快（60-80），汇出匝道不明显的路段，会出现开的太快错过汇出匝道的情况，虽然说几率也很低，但明显比之前略高，当然因为这个快也依然会导致进入匝道的时候速度特别快，不过这个问题并不是共创版1.0带来的，实际上5.2、5.3都有这个现象，不过我试过很多次，除了过于刺激也不会有什么危险。

3、路口变道（😓）

同样也是因为现在变道能力太强+能无视实线的变道，经常会在临近路口时压实线变道到隔壁车比较少的车道，也会出现在两个车道间骑线选择的情况。

4、无意义变道增加（😓）

因为能力强+决策快，所以看到哪条车道空间大+不是接近转弯路口就会想着变道过去，经常在只有300米左右下一个路口右转时变到最左侧车道，然后再连续变3-4条车道过来😂，效率是真高，变道也是特别利索，就是担心变不回来。

三、仍需解决的部分

1、红绿灯起步慢

这个问题目前从工程师和测试群反馈看来，不是个简单的提高起步速度的问题，看起来是牵扯面很广，也许是针对性做过提高速度的clips训练，但是发现问题更多了，目前只能等待未来版本。

2、感知决策有延迟

这个问题有好转，延迟感觉到有降低，但是仍然在某些时候（不是所有情况下）存在，目测下来大概是0.5s-1s左右，我猜测可能还是激光雷达做二次验证带来的问题，至于是不是，只能等P7+上市后体验一下纯视觉的XNGP看看

四、一个不确定的新特性—车道选择对导航信息的参考权重提升

这个版本使用下来有个明显的感觉就是某些路口会参考导航信息，决定往哪条车道上去变。一个典型场景就是我通勤路上有一个奇葩的辅路，短短大概500米有3-2-3-4-3-6的车道变化，而标线上看到的是除了在变为6车道时其他时间所有车道都是直行。如果前方路口需要左转，车辆在3变4车道时不管位于哪条车道一定往最左边第4条新增车道变道，因为导航信息里需要左1，左2是左转车道，，所以判断往最左靠可能会有个新增的左转车道；而如果前方路口需要直行，则在车辆在3变4车道时如果位于右边2车道，一定不会变道，如果位于左1车道，则会往右边变道（注意此时地面都是直行）。

这样的新特性带来的好处时，走错车道的可能性降低了，但是问题是在遇到很多城市道路临近路口时突然少变多分出几条车道的情况，会强行的变道进入一个认为正确的车道行驶，实际上可能本车道继续行驶也是正确的（如3变5的情况，左1为少变多增加的左转车道，右1为增加的右转匝道，如果需要直行，实际上就在3条车道任一上行驶即可，标线也都是直行标识，但参考了导航信息后一定会从左1变道到中间或者右边车道，显得没有意义）