谈谈极越01驾驶层面加减速标定问题。 上市后有幸进行过体验。 外观、内饰及智驾多方面均展现优秀水准。唯独驾驶性，请允许我给予真实评价，确实是遥遥落后，很多10万元以内产品相比都更优秀。 选项好评，相比许多复杂驾驶模式设定，01任何层面调节只有两个选项，且两驱四驱统一性高（除加速模式前者“舒适和标准”，后者为“舒适和运动”外）。类似设计仅海外产品出现过，我经常说好车无需过多驾驶选项，但前提是这些选项差异化足够清晰。极越做到清晰，却不够“深入”。 无论两驱或四驱车型，加速模式中“舒适”踏板初段灵敏度极其夸张，轻踩便伴随“扭矩平台”出现，15%踏板行程扭矩提升感相比20%明显许多，导致由15%开始慢加深易经历略“窜”后立刻收敛，易误认为短时间段不供给动力。踏板分段感明显，集中约30%、55%和70%等定位点，且在这些位置松加速踏板时会引发sail on现象（松踏板回0速度慢，延时超1000毫秒），偶发电驱系统抖动。例如在25%附近阶段，策略相较30%-35%区间好许多（应该进行过特别优化）。瞬间80%以上时ESP控制正负速度，负区域时过零停顿约100毫秒（负扭矩不超10Nm阶段），超过后增加10展现不同延迟时间，最高点增长率50%，与业内平均水平差距大。榜单共40款车舒适模式加速反馈给予38位排名。 待解决问题： 1. 削弱或取消正扭矩突增点设计。 2. 加强整体曲线中线性参数占比，避免过多“野蛮生长”。 3. 大动力追加时负进正部分延迟控制，每-50-100Nm进正应体现一致差值，数据少于50毫秒。 两驱“标准”及四驱“运动”模式。 两驱“标准”好评，上方“舒适”模式问题全部没有，甚至连20%-40%行程突增、慢增，50%-20%行程突减、慢减等，都非常优秀。唯独“标准”蠕行尾段力矩有些大，6.3Km/h至结束车载6.5Km/h有一点突冲，其余无功无过。 待解决问题： 1. 探测6Km/h以上蠕行速度时，立刻降低蠕行功率，为结束做准备。 四驱“运动”模式问题很多。首先“扭矩平台”与舒适模式类似，变为在25%和30%深度时“互顶”。且70%以上加速踏板追加负近正有延迟+正卡滞（正段50Nm水平）现象，仅有一次但频发。50%加速踏板松至10%行程时（通过加速踏板控制回收段前），降到回收值再过零并输出正扭矩。以50%时瞬间正功率到100Kw为例，松到10%目标值15Kw，车辆却会突降至-2Kw（负扭矩最小点），再回0并加至15Kw，所谓“无效进程”（驾驶人员体验差）。蠕行阶段3.5Km/h加至4Km/h不自然上坡工况抖动，5.5Km/h时下坡尝试控速，不过加速度很快想替补，5Km/h以上防抖没有与防对冲一起做。 待解决问题： 1. 削弱或取消扭矩突增点设计。 2. 蠕行逻辑漏洞BUG修复。 3. 部分加速踏板深度松开后扭矩变化控制，增加不到负行程不进负底线。 综合来看，较快加速模式在两驱与四驱车型综合下，能排到榜单第34名。 能量回收。第39名，倒数第二。 选项分为“滑行”和“减速”，与预期差距大，“滑行”不能正常滑行，“减速”无法单踏板形式控制。 先说“滑行”挡，几乎是市面上回收所有糟糕点集合体。 介入延迟+分段介入+介入力矩不统一+上下坡控制精度差+偶发失效。 介入延迟：零点延迟200毫秒以上再介入拖拽力，实际效果踩加速踏板全松后，零点卡住，卡完再拖一下。拖的动作不生硬，但最低挡存在200毫秒延迟。 分段介入：平路60时速综合负功率最高只有10Kw的车分两至三段介入，每次还分工况决定瞬间减速缓和度，每次松开加速踏板回收感受不同。 介入力矩不统一：加速踏板初段行程时检验 ，经历踩至正完全松进负，踩至零点附加（小正）后全松进负，未进正再全松负调节，结论为没有一项合格。踩至正完全松进负暴露正点模糊，驾驶模式不变前提下一次于2.5%加速踏板行程，另一次变成5%，两倍代差远超正常水平。零点段近负动作不“干净”，常调到正2Kw段再近负，证明近正有基阶值，每次要逾越该范围。负控制再全松会多一个停顿点在剩余段20%位置，假设从0.00G过渡到-0.1G，多余部分出现-0.02G时。 上下坡控制精度：我反感一切上下坡进行速度控制策略，目前没有能做好的选手（包括海外品牌）。01水平尚可（依然有显著问题）。下坡施加控制，施加力矩按固定时间介入。意味着系统认为我下此坡需增加100%（总和）的回收力，会以30%、30%、30%和10%增加。直观感受是车下坡拖一下，一会儿再拖一下，最后一次10%会跳变（回到80%后增到100%），平路后50%、50%回收再降低，初次降低200毫秒以上延迟。降低或增益时曲率再次变化则不予理会。依赖其自主降速风险大，严重时产生磕碰。 偶发失效：滑行回收力介入一半时突然全退两次，一次制动回收完全丢失，具体原因待核查。以two box制动硬件来看，滑行回收不少概率影响本体及制动回收。 细微问题我不再提出，下方优化方案： 1. “滑行”挡初衷难道不是关闭滑行回收做到纯滑行状态吗？不施加任何主动滑行回收拖拽对舒适、安全及一致性均优势，能想到唯一理由是望通过滑行回收加持模仿燃油车松开加速踏板后顿挫，认为转换用户驾驶起来适应。电动车其实没有任何理由去模仿燃油车，为什么不能用-0.05G至-0.07G间浮动取值呢？ a) 操稳性。安全层面有诸多提升，极端天气及坑洼路面，较小概率（非无可能）经过时突然退出滑行能量回收变为0kw（纯滑行），硬性处理成机械刹车补足，过程会令驾驶者慌张，俗称“扭矩突变”负面体验，松开加速踏板无负扭矩则没有该问题。 b) 痛点与能耗。-0.05G的滑行减速值像“玄学”，通常解决方案处“快速”与“分段”间。前者与动力正输出强关联（例如50kw线性下降至-6kw）。后者则中途断开（50kw至0kw为前段，0至-6kw缓慢增益），体验都一般，尤其0kw分水岭，即使负扭矩“浑水摸鱼”式介入，体感仍清晰，驾驶者不可控特性明显。猜测达到-0.05G滑行减速度，负扭矩标定大概范围20以下小于-1，20-25为-2，26-35为-4，36-50为-6，51-65为-8类推。该逻辑过多厂家在用，没有驾控层面优势。奥迪实测发现平路-0.05G至-0.07G的滑行减速值相较完全关闭滑行回收更费电，滑行时无需踩着加速踏板，避免超过一定行程后（约5%左右）正向功率输出，相信大部分驾驶者难以精准控制到0kw临界点。 c) 体验感。数据表面完全关闭滑行能量回收，会提升制动能量回收减速线性度。以博世iBooster系统为例，装车后自适应厂家设计的滑行回收目标值，无滑行回收状态制动回收每次启动均初始行程，攀升过程相较于原先已有负扭矩的增益，曲线柔顺不少（软硬件特性决定）。 鉴于论述，“滑行”挡应改成完全关闭滑行回收。 1. 如果不以直接修改“滑行”挡落实，仍想保留目前体验，建议将回收部分设为三挡，分别“滑行、适中和减速”。“滑行”标定纯滑行，“适中和减速”对应当下“滑行和减速”。 2. 现有“滑行”可从介入线性度、加快电驱状态检测及响应速度、取消上下坡特殊控制及提高稳定性四方面去优化。 “减速”挡。 单踏板习惯者根本无法使用，用加速踏板控制时驾驶人员和乘客都感到难受。 介入延迟+分段介入+介入力矩不统一+不同力矩点位跳变+至停时电机转速模式逻辑怪异。 介入延迟：零点延迟50毫秒左右即介入拖拽力相比“滑行”挡迅捷，介入后首次停在“滑行”挡总力度50%回收卡点约800毫秒以后才能再加大。时速60时负功率-4Kw对于单踏板控制约等于没有，有时以该值50%分段二次叠加，二次则相同时间推进，造成比早期极氪001高回收更慢释放。 分段介入：通常五段，多时六段。单踏板海外品牌水平一至两段，国内四段已够多。五段和六段区别在于电量，电量低时分段具不确定性（未测试20%以下SOC）。同分工况决定瞬间减速缓和度，每次松开加速踏板回收感受不同。松开到介入完成过程达到2000毫秒或更长。 介入力矩不统一：除分段外介入力矩难以持平，总结来说忽强忽弱，归结于曲线给予电驱过分自由度。经历踩至正完全松进负，踩至零点附近（小正）后全松进负，未进正再全松负调节，相较“滑行”挡有一项合格（踩至零点零点附近全松进负），动作足够“干净”，没有需调到正固定值再近负问题。剩下部分与“滑行”挡相同，只是放大效应。 不同力矩点位跳变：踏板控制回收精度直接关联，若想控制到一个回收力非常难，点位在加速踏板变化无规律。时速60想控制-10Kw力矩，电量80%平路需4.5%踏板行程，80%下坡时5.2%，60%平路4.1%，60%下坡3.9%，习惯根据对路况计算而改变。 至停时电机转速模式逻辑怪异：蠕行目标速度0Km/h并启用Autohold（完全单踏板风格）。6Km/h至3Km/h电机切换扭矩控制状态（尽可能保持任何工况不超出该范围），进入2Km/h后退出精细把控，上限为-2Kw，越过进统型管理（按全速域平均分配）。2Km/h至停正负状态不断切换，乘员舱感知扭矩齿活动，激增性弱交替感不佳。 优化项目： 1. 抛弃吉利集团不佳单踏板定义，减速器响应允许范围内提升介入速率。 2. 阶梯式介入优化，缩减至两至三段，五至六段明显不懂单踏板设计者有意为之。 3. 细化点位与力度释放关系。 4. 单踏板尾段蠕行重新标定。 明年02发布，我不希望02再以相同体验出现我的眼前，驾驶性值得关注（为智驾控制打下良好基础）。加速与回收部分差评，势必影响产品发展。 此文不仅写给极越，更要为中国新能源企业敲响警钟。滑行、单踏板体验及潜在设计思维，及对可靠、安全性层面疏忽，已无法让用户得到保障。 不要再试图模仿燃油车带挡滑行拖拽！ 滑行回收小力度标定既然难做，不如给予完全关闭滑行回收选项！ 单踏板涉及多方因素短期难完善，至少先破除错误定义方式！ 中间力度值可缩减可取消，过多无意义！ 望看到改进后的极越及其他产品，感谢！ @极越夏一平 @极越小帮手 @品牌