曾经的SoC
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PP-CEM 2.0 动静 bev ➕ transformer
动态BEV使用多个不同视角的全部摄像头图像，并且与车身多个毫米波雷达点云进行不同层级的前融合，多视角克服了传统视觉不好解决的遮挡和跨相机问题，当车辆特别是大车穿越多颗摄像头时，可以精准地识别位置、类型、意图和速度等。即使视野被遮挡，仍能通过强大的网络推理“脑补”对周围环境进行稳定感知，达到与人类似的脑补思考结果。并且在此基础上实现【时间序列非常精准、全视角的动静分离属性标记】🏷️。
静态BEV是获取车辆周围静态行驶环境要素并降低对地图地图依赖的关键技术。静态BEV可以实时感知道路线、路沿、地面剪头、停止线、人行道、红绿灯和限速等道路结构和交通控制信息，一边开车一边实时动态地刻画周围的行车环境，与导航地图补充更符合驾驶的需求。
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