提车近一个月来，我对岚图FREE搭载的百度阿波罗NOA的运行逻辑进行了详细的测试，以助于用车时详细了解这套阿波罗高速领航NOA在跟车、并线等过程中的详细逻辑。只有了解了他的工作机制，才能对其各项决策和能力范围进行准确的预期和掌控，也才会更好的促进辅助驾驶和人进行紧密配合，在保证安全的前提下，尽可能的减少驾驶疲劳度。

在大多数场景下NOA都能做到丝滑顺畅的驾驶，表现的很象一个老司机。个别需要人工接管的场景，也做一个提醒，以便能提前做好各种应对。归纳总结如下：

一、 车道切换决策。

在自动跟车的基础上，主要判断车辆应该行驶在哪个车道，这一步机制比较简单，概括起来，主要包含以下几点：

（1）前方有慢车，会切换到左侧、右侧更适合的车道超车

（2）下匝道前1-2公里，会不断向右并线；从匝道进快车道，向左并线

（3）手动打转向灯，根据转向灯指示并线

（4）多车道路况良好，倾向于保持当前车道

二、切换车道执行。

总体逻辑是，将目标车道与本车平行的位置预设一个目标车位，切换车道前对目标车位的情况进行判断，从而做出是否可以并线的决策。

（1） 目标车道平移位置具备条件，目标车道标蓝，直接打灯并线。

如图1，NOA会在目标车道与本车相平行的位置处预设目标车位，如果该处具备并线条件（同时满足以下三个条件：此处无车，且与前后车有合适的差距，同时其他车并没有快速侵占此位置的趋势），则地图会标记此目标车位，一旦标记好，就会开始执行并线操作，并线前一声短暂的提示，随后立即大灯变道，一气呵成，毫不拖沓，就是老司机的感觉。

（2） 目标车道平移位置不具备条件，但仍需要变道，目标车道标红，跟车等待时机。

如图2，当目标车道的目标车位水平平移位置有车、或者前后车空间不够大、或后车加速靠近，这时，目标车道持续标红，车辆不并线，持续在当前车道跟车甚至必要的减速，直到在目标车道找到符合条件的目标车位，或者NOA做出终止本次变线的决定为止。

（3） 目标车道平移位置不具备条件，但不可等待，目标车道标红，可提示切换路线。

如果系统判断不具备并线条件，但又不允许持续跟车（比如上下匝道），这时系统有两种选择。第一种就是在无法并线时，有其他替代路线可选，系统在人工不接管的情况下，会切换到备选路线，如图3，从匝道向左并入快车道，坐车车辆太多，无法切入，这时如果人工也不介入的话，车辆会切换到备选路线。

（4） 目标车道平移位置不具备条件，且不可等待，并无法切换路线，此时目标车道标红，提示接管或停车等待并线时机。

紧接上一条的情况，如果路的终点没有其他备选路线可选，只能并线，而目标车道始终不具备并线条件，如图4的情况，NOA会提醒人工尽快接管，如果人工持续不接管，他会在本车道终点附件缓慢停下等待接管或新的并线时机。

（5）并线进行过程中，未完全进入新车道前，目标车道发生新变化不再适合变道，则取消变道。

三、行车主目标选择

虽然新岚图FREE的环视角度几乎是360感应，但是有一个是主目标，就是当前行驶车道内的前车，跟车、车距等都是与这个目标车辆相关的，车机中会用蓝色标识，区别于其他白色的车辆。行驶过程中，主目标车辆的切换逻辑如下：

（1）默认同车道前车为目标。正常行驶时，当前车道正前方的车辆就是目标车辆，如图5

（2）当旁侧行车开始侵入本车道，切换目标。切换时机是旁侧车道的车有任意一边车轮开始进入本车道起，该车辆就是新的目标车辆，如图6

（3）当同车道前车完全驶出本车道，切换目标。切换时机是，向其他车道并线的车辆所有车体完全驶出本车道，则在本车道前方寻找新的目标车辆。如图7

（4）并线时，开始并线操作时就切换目标。当并线开始执行时，立刻将目标车辆切换为目标车道、目标车位的前方第一辆车，并时刻关注目标车道阵型的实时变化。如图8

（5） 取消并线时，立刻切换目标到当前车道前车。当并线进行过程中取消并线，则立刻将目标车辆切回本车道的第一辆车。

四、其他

（1）车速选择

默认根据识别的限速标准、高精地图记录的速度指标进行速度控制，可灵活设置。

（2）跟车距离选择

有三档距离可设置，建议慢速行驶、拥堵时选择最近的跟车距离，高速、车少时采用较远的跟车距离，以保障安全性

（3）自动启停

根据前车启停自动跟车启停，便于在堵车、缓行的时候减少操作。前车停止半分钟之内后启动，无需人员操作自动跟车启动，若前车停止时间过长，则再次启动时需要点一下按钮或踩一下油门继续跟车。

（4）服务区提醒

根据驾驶时长和剩余油、电情况自动提醒进入服务区并在获得确认后自动领航下道到服务区。

岚图free加上百度阿波罗的这套机制，能轻松应对绝大多数路况，最后提醒，辅助驾驶虽然智能，free车体虽然坚硬，但人不能放任，安全带一定系好！

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