百度的自动驾驶究竟怎么样？最近在新岚图FREE上能看到已经搭载了百度Apollo辅助驾驶的硬件，而其实百度的Apollo已经在商业化的道路上探索了很长的一段时间，代表就是作为网约车的萝卜快跑，用的都是搭载Apollo辅助驾驶硬件的车辆，实现了无人驾驶的商业运营。

萝卜快跑是百度旗下的自动驾驶出行服务平台，能够在有限区域实行L4级无人驾驶，并且进行商业化收费运营。 当前萝卜快跑的运营服务已在北京、上海、广州、深圳、武汉、重庆等城市落地，并且在北京、武汉、重庆三城已经实现了全无人自动驾驶运营服务（无安全员）。

这次是听朋友说萝卜快跑在南山区早就已经给开始运营了，想了想确实是经常在路上有看到写着“萝卜快跑”字样的车辆，那就下一个萝卜快跑的app来体验一下吧。

叫车流程：

在萝卜快跑app或者小程序上进行下单，跟平时网约车的交互流程类似，输入起点和终点后就可以发送订单叫车了，只不过这个会有固定的站点上下车，app会自动推荐附近的站点。

车辆会自己开到用户的上车点，用户上车开始旅程即可。

先上结论：

好评，像一个中等水平的老司机

1. 感知： 感知很强，全向包括前后左右，覆盖范围广，应该已经用上了BEV的架构
2. 规划： 预判很不错，对于cut in车辆的预判很到位，包括辅路汇入车辆的意图判断，遇到有风险的会及时减速
3. 控制： 加减速比较平稳，纵向控制不错，横向的方向控制也很顺滑，通畅路况无过多修正。
4. 博弈： 拥堵复杂路况时的博弈比较犹豫，较多修正，尤其是电摩的场景，能感觉到当前还是为了更安全，在未确保安全的情况下不会贸然前行
5. 交互： SR页面交互逻辑清晰，一目了然车辆感知以及意图，就是某些场景有些掉帧卡顿，不是非常丝滑

目前我打到过的车有两种，一种是红旗，另一种是极狐，两者都能看到车顶有比较大的激光雷达模组。

红旗

第一辆打到的车是红旗，车来了之后，直接上车落座即可。

上车后确认

上车后需要在屏幕上进行身份验证，输入手机尾号，系好安全带后就可以确认开始行程，车辆就会启动开始行程了。

虽然说是无人驾驶，但是当前的法规还是要求有安全员坐在驾驶座上准备随时接管，所以从外部看来，这实际上还是一台有人驾驶哈哈。

红旗的这个车坐上来第一个就是能听到来自后箱的散热风扇的声音，瞄了一眼，应该是整套智驾处理器都放置在后箱，并且还会随着散热的需求大小，声音有所变化，有时风扇会飞速运转，声音还不小。

屏幕交互

屏幕上还有不同的功能，能够在SR页面、音乐、播放电影、空调控制这几个页面进行切换。

接下来就是正式开始行程了

通过左侧拥堵路段

行程刚开始就遇到了左侧的拥堵路况，此时我们是要右转汇出，并且当前就是在最右车道，所以堵车对我们的影响不大。但是能看到萝卜还是谨慎的，用相对比较低的速度通过。

通畅路段行驶

走下了匝道，到了通畅路段，车辆的居中做得还是不错的，比较稳定，方向没有太多的修正，稳稳保持在车道中央。

红绿灯起步

红绿灯起步，向左变道，过复杂路口（向左偏移）、路口绿灯转红自动停下

接着遇到了第一个红绿灯，萝卜在红绿灯前跟随前车稳稳停下，绿灯亮起后，很快起步，并且在这个需要向左变道的路口流畅地向左偏转，进入下一段路。

这个过程中，能看到显示屏上的SR页面还是很好展示了车辆即将做出的反应以及行驶轨迹，让乘客能够很放心知道它看到了什么以及将要做出什么动作。

接下来它发起了一个向左的变道，并且在一个无红绿灯的路口提前减速，让行了一辆对向左转的白色极氪，这个过程减速很线性，没有任何突兀感，体感非常老司机。

经过了这一小段路，作为第一次体验的用户，已经能感觉到萝卜的老司机了，对它已经比较信任了。

长路口无标线

红绿灯起步，长路口无标线

接下来通过的是一个无标线且需要向右偏移，中间有硬隔离带的路口，萝卜也是提前感知到了该路口的情况，在进入路口中部前就已经规划了向右偏转的路线，也是挺顺畅通过。

路口右转

这是一个右转路口，跟随前车以及右转绿灯顺利通过，能看到在绿灯亮起后，萝卜就一起起步，车辆动作流畅自然，但是能看到SR页面稍微有些卡顿，不是非常丝滑。

无红绿灯路口

接着是一段我方车道被右侧大量违停车辆占据，需要借助对向车道行驶的复杂路况，系统检测到对向的车辆还是有潜在危险，直接一脚刹停，体感不是很好。

这一段车辆表现的比较犹豫，一直在“能走+不能走”两者之间进行徘徊，博弈的策略还是相对人类司机更保守一些，在较窄的地方选择停车等待，会比较考验乘客的耐心。

不过这一段安全员也还是没有进行接管，让系统自行通过，好在后续的车辆并不是很密集，所以车还是能够正常绕行的。

拥挤路段避让、通过拥挤路口

这一段路同样比较复杂，双侧均有大量违停车辆，双向车辆都需要越过中线借对向车道前行。在对向车辆侵入我方车道的情况下，萝卜会比较谨慎，会向右打方向进行避让。

这段路萝卜一直在尽量向右偏转，与对向来车保持一定的安全控件，在遇到一辆潇洒的小电摩从后直接穿行过去时，车辆还向右一把方向躲避了一下。

接着来到流量比较大的红绿灯路口，车辆稍微有点点犹豫，但是依然顺畅地行驶了过去。

无保护左转

接下来是一个路口的无保护左转，萝卜一直在博弈，但是对向直行车辆一直没留有空间，最终只能干等在原地，当终于有空间时，此时红灯亮起，刚刚起步的萝卜也检测到了红灯，及时减速刹停在斑马线上，重新等待绿灯，这个动作还是很及时、正确。

T字路口汇入避让

在后半段还遇到了一个让我有点惊喜的场景：T字路口，我车要向左汇入前方的一字直道，在行进过程中，萝卜判断到了左后（视线范围外）有辆大巴有入侵的意图，会影响到车辆正常的行驶轨迹，于是车自动向右避让了一下，同时依旧稳定正常汇入了路口，只不过向右变了个道路。

这意味着系统在感知层面，已经将人眼视线以外的后方、斜后方的车辆识别道路，并且在自车的规划层面，也考虑了后方车辆的行驶轨迹以及意图，因此能做到识别——规划的流畅运行，在这点上，比老司机还更老司机了。

还有一个细节，是关于绕行的策略，当车辆遇到违停车辆，需要做出一些比较有风险的绕行，会交给安全员进行选择，屏幕上会出现选项，安全员可以手动选择绕行方向。

总体感受：

总体感觉还是不错的，算是一个中等水平的老司机，有些场景还是会比较犹豫。说实话比很多视线放不远的滴滴司机开得好多了，能看到系统有很多预判并提前进行减速避免了多次潜在的危险。

当然，也还是有缺点的：

1. 体验过程中有两次急刹，是因为车辆判断行驶空间不足（对向车辆侵占我方车道），而实际上还是有一定的空间；
2. 加减速的体感不是很好，因为后续体验了另一台极狐，感觉好多了，感觉应该是本身这台红旗车辆的质感问题，不是控制的问题

北汽

第二段行程是一辆极狐阿尔法T，坐上这台车能明显感觉更高级，主要是车厢内饰高级了一些，并且这个车也明显更新一些，不像红旗已经有一定岁月老车的感觉。

极狐这台车的ADAS域控制器应该是集成在车体内了，没有了红旗后箱发出很大声响的散热声音，加减速和方向包括底盘质感都更加高级，让人体感都更舒服了一些。

红绿灯减速

上车就是一个红绿灯，这台车的减速动作更轻柔一些，缓缓刹停。

右转

遇到红灯后，车辆右转，这一段能感觉到极狐这台车的控制更加精细一些，方向盘修正的动作比较少，包括在遇到前方行人时进行绕行，也是很稳定，没有多余的方向盘修正动作。

SR

近距离看看这台车的SR，当遇到电单车和自行车时，建模只有车没有人，一辆车如幽灵般飘过去哈哈哈，这里存在优化空间

细节动效

当停下来时，车辆周围还有光环的动效，看起来也会根据车身周围的情况变化，有相近的障碍物时会变成红色

地狱难度无保护左转

这里遇到了一个魔鬼十字路口，周围有很多人和电摩，它估计已经烧脑到不行，犹豫不决找不到前行的机会，安全员就接管了

 复杂路口直行

这一段同样相对比较复杂，能看到表现还是比较稳定的

总体来说，极狐这台车的动作感觉比红旗的更加让人舒服，主要体现在纵向和横向的控制程度上，油门刹车以及转向更加轻柔丝滑，而且车型的新旧上也让人感觉像是二代vs一代，看了下Apollo官网的介绍，这两确实属于两代不同的车型。

 体验下来，感觉萝卜这套辅助驾驶还是中等段位的老司机，感知、预判做得足够好，但是遇到复杂场景时，还是会比较难应对，能看到系统在反复地纠结博弈，尤其是遇到非常多不按套路出牌的电摩时，有可能会让它摸不着头脑，不过这也是普通司机的噩梦场景了。也是当期自动驾驶路上拦路虎之一了。

哈哈，后续我会再体验一下其他品牌的智能驾驶，看看当前大家都有些什么差异。