省流助手

       目前这套城市NOA系统的使用体验是超出我的预期的，作为第一个无图方案系统现阶段做到了 可用的状态 ，但提升空间还很大，希望研发部门加快进度尽快让更多的用户体验到。

       23年7月1号，北京，39度，非常有幸来到理想顺义研发中心参加理想城市辅助驾驶（CNOA）的体验活动。经历了千辛万苦来到理想总部之后，首先我们听了哲伦班长的理论知识讲座。非常贴心的是理想还给每位车主准备了笔和笔记本，这是怕大家记不住给让我做小笔记呢。然后当我拿起笔发现写字比用手机输入还慢的时候，我就又把本子放下了。

简单了解理想城市NOA

       简单的讲下理想城市NOA吧。首先这是目前国内第一个基于AI大模型和无图方案的城市导航辅助驾驶系统。采用了AI大模型后，减少了对高精地图、小模型和传统变成规则的依赖。目前国内行业头部的华为智驾和小鹏都是采用了有图的方案，有图势必要依赖于高精地图，而高精地图的绘制需要大量的工作去完成，现阶段高精地图绘制的速度和精度已经不能满足辅助驾驶的需求了。

       而基于AI大模型的NOA产品则是将用户全场景的驾驶融入到全场景的NOA中，由用户高频路线（如每天上下班）演变为通勤NOA，通过高频路线的学习组成城市热点区域覆盖，热点区域的覆盖再完成城市NOA的覆盖，即AI大模型的完全开放。

城市NOA的难点

       高速NOA由于封闭道路、标线相对完善，因此实现难度相对城市NOA要低，而要实现城市NOA则要解决复杂路口通行（人车混行）、车辆博弈（安全绕行）及施工改道（绕行临时施工）等高难场景，想必一些复杂场景哪怕换成新手人类司机也是要烦恼半天的，而换作机器开车要解决的问题可能更多。

理想城市NOA的技术介绍

        如何才能让车像人类一样去开车呢？首先想要像人类一样开车，那就要求辅助驾驶系统做到不依赖高精地图且能识别道路上的万物，理想通过BEV鸟瞰感知和NPN神经先验网络提取和使用复杂路口特征，将二者融为一体后就形成了感知模型。

       说人话就是通过周视摄像头形成一个完整的鸟瞰视图，然后调取以前通过该路口的时候“记忆”中车流如何行驶（类似人到路口知道这个路口该怎么走），再叠加动态感知的动态BEV和路面障碍物的Occupancy模型，实现每一次实时感知和“记忆”感知的融合。信号灯变化的识别则是使用了TIN网络，通过对交通意图的分析实现对现场红绿灯的实时感知。

       规划决策方面则是通过学习过往无数次车辆通过路线时的路线选择，从而实现模仿学习，让决策和规划更拟人。另外通过理想的辅助驾驶训练平台，不断融入新的感知和经验，让辅助驾驶能够像人类一样不断进化。通过路上跑的理想车端不断地实施采集，后台软件自动挖掘、标注、训练、验证，并通过OTA的形式将进步后的系统返回车端。重复不断地感知、挖掘、训练、验证的循环，实现闭环架构的不断进步。  

       简单归纳，理想城市NOA的技术架构就是NPN特征学习、TIN网络验证、增加BEV大模型构建实现感知环节，通过不断地模拟学习、了解真是驾驶员的行为习惯去完成驾驶，最后在通过闭环训练平台，从而驱动大模型的不断进化。 

理想城市NOA的使用体验

       整体试驾体验有兴趣的可以看下视频，整个试驾过程是30分钟的通勤NOA和1小时20分钟的城市NOA体验，总计约1小时50分钟的体验过程我给浓缩成28分钟的视频，基本上能看出路面上遇到的问题和处理的办法。完全被动接管的有2-3次主要是以死车判断问题和完全施工路段为主.有那么两三次是我主动条件反射式的接管，比如遇到相邻车辆急速靠近，吓到我条件反射了。使用体验大概归纳为以下优、缺点吧。

        优点 ：变道选择、障碍物绕行、无标线行驶、路口无保护左右转及行人让行方面都可圈可点，整个使用过程还是非常轻松的。常规变道、常规违停绕行都算很不错，行人识别与避让也是很好。常规红绿灯路口的启停比较完美。

        缺点 ：对于死车和半死车（行驶中停止的违停车辆、突然出现的静止施工车辆）的识别还有较大提升空间，在实施感知和记忆路线的选择比重方面（记忆中路线发生变化）还有待加强，对于一些位置相对另类的红绿灯（路中小红绿灯、高架下吊装红绿灯）识别有点慢。对于路面的部分情况的反应还是稍显迟钝。

理想城市NOA的使用总结

        我给目前这套现阶段处于早早鸟的理想城市NOA系统的评价是 超出预期 ，作为第一个无图方案系统 现阶段可用 ，但 未来还有很大提升空间打磨 。考虑到目前也还只是一个比较初级的阶段，如果能够尽快推送给车主使用，而后经过真实车主不断地重新感知、验证、闭环训练，相信系统的进步会非常显著。

       希望下一步NOA研发部门可以进一步的加速完善系统，尽快推送给MAX用户使用才是正道。Pro车型会在年底切换为BEV感知系统，据说在高速NOA方面会比现阶段有全面提升，拭目以待吧。