前两天睡前刷手机，无意中看到了日产汽车公布了基于激光雷达的智能辅助技术的研发进展。日产表示，在驾驶辅助技术的研发方面会与Luminar公司开展合作，利用其领先技术将下一代激光雷达集成到日产的辅助驾驶系统中。沃德天，乌龟退房，鳖不住了，日产作为小日本的老牌传统车企，一向对全球汽车向电动化和智能化转变都显得不咋敏感，这把终于也醒了啊？要知道国内顶起日产销量半边天的轩逸发动机，还是HR16啊缝缝补补用了十几年，某宝一口价2400元原装正品无拆无修包邮到你家……

不过俗话说得好，知耻而后勇，善莫大焉。日产这次又把大家对激光雷达和Luminar的关注度加了把火。正好借这个机会，我来和大家说道说道。

说到激光雷达，大家平常听到出现的最多的，肯定是在保洁行业，对，就是那个扫地机器人。我家买过某沃斯纯视觉摄像头的扫地机器人，使用后评价就是：扫了，但好像又没有完全扫。蛇皮走位看着是很风骚，但是路线规划混乱，三天两头贴墙卡死，老是一块地方反复耕耘另一块地方从未开拓，扫地就是砂纸擦屁股——给我漏了一手。

后来发了工资，换了最新一代，对就是那个在顶部的小圆盘里，藏着一个可以旋转的激光雷达的扫地机器人，那体验真是不一样。现在的机器人可以从家中任何一点出发，360°全方位识别家居环境信息，通过算法构建出一个精准的3D户型图，并对清扫路线进行科学合理的规划，母牛过生日——老牛了，这下再也不用担心出虚功了，生活品质有了质的飞跃，还得让人夸一句科技的力量啊。

那激光雷达运用到车载领域，大家应该可以通过扫地机器人这个栗子有了举一反三的脑补认知，其实在某种程度上，激光雷达的运用也标志着汽车走进了改革开放新时代，汽车的智能化体验在得到了这个黑科技的加持后，将大大改善我们的驾驶出行体验。也就是说，有限定条件下的自动驾驶，离我们近在咫尺了。

传感器是自动驾驶的“眼睛”和“耳朵”，是实现车辆环境感知的硬件保障，是实现自动驾驶的重要关键部件。多提一个基本概念，自动驾驶技术的实现主要通过感知、决策和执行三个步骤来实现的。

1）感知：通过使用多种传感器获取和搜集外界环境状况；

2）决策：基于上述信息，通过算法对信息进行处理并将判断指令发送至执行层；

3）执行：智能驾驶系统发出控制指令，对汽车进行控制。

从自动驾驶技术发展来看，L0-L2阶段，传感器与控制系统的革新是主要变化；L3-L4阶段，感知与决策能力的增强是主要变化。激光雷达，就是环境感知这一步骤的新晋头牌。

相比大家熟知的超声波和毫米波雷达，激光雷达探测精度更高，成像能力，分辨范围，远距离探测，检测速度均占优势，还可绘制3D地图。

针对部分复杂场景，激光雷达具有不可替代的优势。针对远距小障碍物、近距离加塞、隧道、车库等复杂场景，毫米波雷达存在分辨率不够、无法识别静止物体，摄像头亦存在受照明条件影响等缺点，激光雷达的优势能够充分发挥。

而且，摄像头+毫米波雷达的组合对非标准静态物体的识别存在困难（尤其是高速场景），需要激光雷达进行补充。摄像头对物体的识别精度受到天气、照明、车速等条件影响，而毫米波雷达空间分辨率较差，在算法上只能通常忽略相对于路面不移动的雷达回波（无法区分路牌和静止的汽车）。所以呀，激光雷达就是被窝里放屁——能闻（文）能捂（武）！

艾玛，说了半天，大家会不会对激光雷达是啥东东还云里雾里啊。来说回激光雷达本身，下面要搬运一下干货了，物理不好的同学可以多看几遍或者直接放弃。

激光雷达最基本的工作原理与无线电雷达没有区别，即由雷达发射系统发送一个信号，打到被测目标物上，引起散射，经目标反射后被接收系统收集，通过测量反射光的运行时间而确定目标的距离。

具体来说，就是激光雷达主要通过发射和接收激光束，计算时间和相对距离，精确测量目标的位置（距离与角度）、形状（大小）及状态（速度、姿态），建立三维点云（Point Cloud）图，从而达到探测、识别、跟踪目标的目的。其工作光谱段在红外到紫外之间，主要发射机、接收机、测量控制和电源组成。最大的优势在于能够创建出目标清晰的3D图像，而且测量分辨率高，抗干扰能力强、抗隐身能力强、穿透能力强。

一句话总结激光雷达的特点就是，通过点云分割创造三维立体图像，分辨率、精准度高。

那激光雷达辣么好，怎么到现在还没有大规模量产应用呢？

因为这玩样儿除了好，还有一个特点，就是贵。而Luminar他家的激光雷达，怎么形容呢，Hermès爱马仕大家都知道吧，已经成为了富贵身份的象征，是卡戴珊一家的最爱，是国内外顶流富贵交际花必配，是《三十而已》里童谣挤破头想要打入Birkin“顶级太太团”的入场券，是奢侈品中的奢侈品。

歪个楼，图上站在C位的李太太的爱马仕喜马拉雅Birkin，网友报价值260万哦，啧啧这图真是Chanel被黑的最惨的一次。话说其实楼主啊之前还差点和童谣女神有近距离接触的机会啊，那是去年在她某部女主戏的片场探班，本来都决定去了可是突然那天楼主这里的安排发生了点小意外哈哈，不然这里还能po一张楼主和女神的合影呢T T只能说女神太美，有缘无份了。。。

咳咳不知不觉离题万里了啊，那Luminar这个品牌呢，就相当于激光雷达界的爱马仕，处在行业鄙视链的最顶端，浑身散发着富贵气。怎么说呢？这个时候黑猫警长经典的结束画面要出现了，我们的警长在橙红色背景墙里，手枪打出4个大字：请看下集！