在收集每期车友反馈中发现，P7对车位识别的表现，时常影响着用车体验：

“我的车位在柱子边上，每次识别不到”

“上下层的这种立体车位也是识别不到”

“这个明明是过道，怎么识别成了车位”

今天我带着这些问题，专门请教小鹏汽车自动泊车系统开发方面的高级工程师Leo，和大家一起探索P7车位识别背后的秘密。

 一、P7靠什么识别车位？

“目前无论是P7还是G3车位识别可以覆盖80%左右的生活场景，算得上是市场很优秀的水平了。但还剩20%左右的场景目前是覆盖不了的”，Leo说。 

也就是说，一般停车场的垂直、斜列车位，路边的平行车位，都能被识别，而那些人看到，系统却没“看到”的20%车位究竟是什么原因被系统忽略了呢？ 

Leo解释到，“这得先从P7识别原理说起，我们现在车位识别有两种方式，一种是视觉，一种超声波雷达”。翻译过来就是，P7既可以用它的摄像头（眼睛）去看，也可以用超声波雷达传感器（手）去摸，来探测周围环境。

不过它两也有分工：摄像头对划线车位进行检测，就是对线段的4个角点进行定位和模拟，来判断是否满足成为一个车位的条件，这种方式在车位框清晰时识别是相当精准的，但它受光线，其他混杂线干扰影响。

超声波雷达传感器对空间车位（车与车、柱子，或者墙之间）检测，这也是目前市场上一种主流的检测方式。主要是通过距离判断这个空间深度和宽度是否满足一个车位，但误差会比较大。

二、为什么有些车位识别不到？

主要是因为，P7的“眼睛”和“手”有局限性

1、和人眼一样，光线影响摄像头视野

Leo谈到，“摄像头其实比较受光线的影响，就是在一些光线比较差的地方的话，它识别率就会比较低”，比如下图，在一些类似昏暗的地库，摄像头就可能患有“夜盲症”；

2、摄像头没有人眼看的多，想的全。

Leo提起一个有趣的点，“还有一个就是，大家可能觉得无法理解的，有时候车位划线清晰，但摄像头就是识别不了，其实这个‘清晰’是对人来说的，对系统可不一定”。

这其实可以解释，之前车友问到的【柱子旁边车道线清晰的车位不好识别】。对于我们人来说，其实看到车位的一点点，就能猜到这是一个车位了，这是因为人聪明的大脑已经“脑补”了剩下车位样子，但系统只能通过看到车位的角点来判断，从某个角度看过去，柱子挡住角点，就可能以为是某个车在那停着，“脑补”能力就没那么腻害；

3、超声波雷达测量存在较大误差。

“因为超声波雷达是市面上一种比较便宜的传感器（都差不多价格），所以相对来说，它去识别一些墙、柱子，测量会出现较大误差”，Leo无奈的说。

那实际能造成多大的误差呢？对空间车位，柱子宽度的测量，本来宽60cm的柱子可能误差高几十厘米，这样判断出来的车位的尺寸窄，自然就不会弹（释放）出来。同样的，对于立体车位（上下层停车），超声波雷达传感器探测四周时会受到链条，道轨等干扰，对识别来说也有难度。

4、超声波探测距离不够长。

“超声波受横向的探测距离限制比较大。所以说，靠近车位的一边直着开，找到车位的概率会大一些，离太远了，超过2米，就有些难为传感器了”，Leo边比划，边给大家提供一些找车位的秘诀。

三、为什么一些不是车位，却识别成了车位？

1、主要是因为看的和想的不够（和人比）。

Leo谈到，“人在停车场前面，一眼看过去就会明白，这是一个【停车场】范围，这里空着的是一个【车位】，这种意识里得到的信息会更全。但是系统目前只能根据局部的，可能也就几米范围，这样一个局部的特征去判定这是不是一个车位”。

就像之前车友反馈的，一些路边直直划了两条线的地方，识别成了一个车位；停车场一个通道宽度和车位差不多，识别成一个车位。其实如果看到更远一点，更广一点的话，系统就会知道，那里肯定不是一个车位了。

对于这种【误判】，Leo特别强调了下，“目前系统还是一个辅助系统，我们尽可能去帮助车主在需要的时候用。但是也希望需要车主去判断一些，比如这明显不是一个车位，希望他还是要再做一个错误的去除”。

2、另外就是摄像头被光线/其他线段干扰。

同样的，摄像头受光线和其他线段影响。光线比较差的话，或者地面上有一些干扰的线条，比如一些轮胎的痕迹，都有可能产生车位误识别。

四、车位识别不到，误识别问题还被优化吗？怎么优化？

对于优化，Leo也具体说了一下计划，目前正在开展和部分也已经完成：

（1）提升摄像头像素。使摄像头看的更加清晰，更准；

（2）采用车上更多摄像头。不仅用车上环视摄像头做拼接，还使用侧前摄像头看到更多角度；

（3）超声波雷达传感器已经是市面上较为成熟的产品了，可供优化的空间十分有限；不过在未来可能采用激光雷达去探测；

（4）开发更好的深度学习模型，让“脑补”能力更像人一样聪明；

（5）强化规划算法。让我们强大的Xaiver平台给每一个有限的车位空间找到一条最优的安全路线。

“这样的话对我们检测这个车位的尺寸，也会更精准，也能够检测出更多的车位，保证我们车主朋友更精准的泊车，更安全的泊车。”Leo对未来，信心满满的回复。

P7虽然是一个又宽又长的轿跑，但是我们的小鹏工程师们依然在努力克服各种难题，为低趴的车身摄像头提供更多的视角，为庞大的体积安全泊入有限车位而任重道远。

总结：

1、P7识别车位有两种方式：一种是摄像头，用来检测划线车位；一种超声波雷达传感器，用来检测空间车位（柱子，车，墙之间的车位）。

2、因硬件局限性，特殊场景的车位识别会有障碍：（1）摄像头在车位框清晰时识别是相当精准的，但受光线和其他线段干扰较大，像昏暗的停车场，地面的胎痕等；（2）超声波雷达传感器通过检测周围物体距离，实时进行空间位置判断，但会因探测距离和角度影响探测精度，建议大家找车位时，可以靠近车位的一边慢开。

3、对于优化，P7会采用车上侧前摄像头增加视角，提升各个摄像头像素保证精准，而对于超声波雷达传感器可优化空间较小，在未来可能采用激光雷达去探测。

互动：

最后，在线收集你遇到了哪些车位无法识别？【下方贴图+描述】

会统一收集给到工程师，进行系统学习，说不定下次版本升级，就能识别了呢？期待惊喜！