回顾自动驾驶技术发展历程，技术是其中的核心推动力：1）早期（2017 年以前）：以 Mobileye 为首的智能驾驶公司为主流，黑盒模式占领市场；2）成长期（2017-2020 年）特斯拉吹响车企布局自研号角，HW3.0 BEV+Transformer 算法（FSD）大获成功，车企成为技术推动力；3）爆发期（2021 年至今）：国内智能化潮流涌动，新势力切换 BEV 模式，模型效率大幅提升，产品上 L2+智能驾驶逐渐普及。技术驱动下，目前国内 L2 级自动驾驶/高速 NOA （自动辅助导航驾驶）已经成熟。2023年可以说是城市NOA元年，如：华为宣布到今年底将全国实现HUAWEI ADS 2.0高阶智能驾驶系统的应用。小鹏宣布到今年底在50个城市实现无图的城市NGP功能，到2024年将覆盖全国主要路网，并同步推向欧洲等。理想宣布今年底将实现100个城市无图NOA功能。另外，11月17日，工信部、公安部、住建部、交通运输部联合发布《关于开展智能网联汽车准入和上路通行试点工作的通知》，正式对L3/L4自动驾驶的准入规范进行了具体要求，同时开启了对首批企业的遴选工作，标志着我国对L3/L4级自动驾驶上路正式完善了政策支持。