最近鹏厂OTA的速度太太太快了，有时候别说视频来不及剪，甚至车还没开一百公里就OTA了，这不6月22日更新了5.1.6.8902后，从6月22日到6月25日，赶紧高强度跑了近100公里的城市智驾和200公里的高速智驾，给大家奉上体验报告。

8902相对于8901和5.1.5最大的体验差异是“柔和丝滑”：

1、对前方交通参与者的行为预测和判断准确率更高，擅长使用滑行。例如红绿灯前的滑行可以做到无感刹停（比我操作的更好），碰到前方车流速度变慢，也会在一个恰当的距离（大约2-3个车身位置）开始轻微的减速（像是动能回收那种感觉），然后在车流速度恢复后再提速，还有包括碰到马上变绿的红灯，也偶尔会有滑行到接近路口变绿后加速通过的操作。

2、纵向更细腻，横向也在努力变得更细腻。常见场景下加减速体感舒适度更高，绕行避让也更细腻，甚至在周末有一段行驶中，副驾驶的老婆都不知道是智驾在开，在高速上一个曲率很低的大型左转弯道中向右变道时，变道时方向可以操作到轻微到不可察觉转动幅度来完成变道，明显是控制精度提升。

3、面对VRU（也就是两轮车和行人），偶尔会有一些尺度更大的操作，比如出现了数次贴近电动自行车的绕行，还有一次后侧方摩托车侵入本车道超车，本车向左侧轻微偏移完成避让。

4、部分场景犯病问题依然存在，比较明显的问题是行驶过程中左右侧突然出现的车道，会突然发起变道，另外某些时候预测规划不正确的时候我理解中的第二套兜底机制运行时动作就会变得很生硬，体感舒适度不佳，另外还有一点也不知道算不算问题，就是随着感知、预测和操作细腻度的提升，会有很多轻微的主动地避让、绕行，某些时候人为觉得并没有必要，某些车友也觉得方向盘总是在轻微的调整，带来了一些不安感。

5、总结：不严谨的给个量化数值，我觉得4.6是可用的场景80%,好用的场景15%，犯病的场景5%；5.1.5是可用的65%，好用的25%，犯病的10%；5.1.6.8902是可用的47%，好用的45%，犯病的8%，在更多时候使用体验是提升明显的，不过犯病场景下带来的接管压力依然是存在，端到端的阵痛期，但是一个5.1.5到5.1.6的小版本就能带来细节上的明显提升，更为期待7月份的5.2.0了！